opencv与ORB SLAM提取orb特征点比较

最新推荐文章于 2023-08-14 21:22:11 发布

鸡蛋灌饼想加辣条

最新推荐文章于 2023-08-14 21:22:11 发布

阅读量1.8k

点赞数 4

分类专栏： slam 文章标签： ORB SLAM

本文链接：https://blog.csdn.net/gyhjlauy/article/details/88804082

版权

在ORB SLAM中，通过四叉树的方式存储关键点，使得图像上特征点分布均匀，便于追踪。此次实验分别用opencv接口和ORB SLAM实现特征点的提取，效果图如下：
在这里插入图片描述实现程序：

#include <iostream>
//#include <opencv2/core/core.hpp>
//#include <opencv2/features2d/features2d.hpp>
//#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include "ORBextractor.h"
using namespace std;
using namespace cv;

int main ( int argc, char** argv )
{
    //-- 读取图像
    Mat img_1 = imread ( "1.png" );
    Mat mImGray=img_1;
    Mat outimg1,outimg2;//输出图像
    cvtColor(mImGray,mImGray,CV_RGB2GRAY);//转换为灰度图

    //opencv中接口函数
    std::vector<KeyPoint> keypoints_1,keypoints_2;
    Mat descriptors_1,descriptors_2;
    Ptr<FeatureD