opencv3.4.6 特征点匹配：ORB

ORB：Oriented FAST and Rotated BRIE

ORB特征是将FAST特征点的检测方法与BRIEF特征描述子结合起来，并在它们原来的基础上做了改进与优化：

1. 使用非最大值抑制，在一定区域内仅仅保留响应极大值的角点，避免FAST提取到的角点过于集中。FAST提取到的角点数量过多且不是很稳定，ORB中可以指定需要提取到的角点的数量N，然后对FAST提取到的角点分别计算Harris响应值，选择前N个具有最大响应值的角点作为最终提取到的特征点集合。
2. FAST提取到的角点不具有尺度信息，在ORB中使用图像金字塔，并且在每一层金字塔上检测角点，以此来保持尺度的不变性。
3. FAST提取到的角点不具有方向信息，在ORB中使用灰度质心法(Intensity Centroid)来保持特征的旋转不变性。

其中：

（1）FAST Features From Accelerated Segment Test

以速度快而著称，检测局部像素灰度变化明显的地方，

FAST算法提取角点的步骤：

在图像中选择像素p，假设其灰度值为：Ip
设置一个阈值T，例如：Ip的20%
选择p周围半径为3的圆上的16个像素，作为比较像素
假设选取的圆上有连续的N个像素大于Ip+T或者Ip−T，那么可以认为像素p就是一个特征点。（N通常取12，即为FAST-12；常用的还有F