PDR算法相关

2022年8月27日
载体坐标系（b系），其原点位于载体质心，坐标轴与载体固连。只要知道当地地理坐标系北、东方向的准确指向，即可确定出载体坐标系相对于地理坐标系的姿态角。
以智能手机为b系的载体，坐标轴原点位于手机质心，Y轴在手机平面内指向手机头方向，X轴在手机平面内指向屏幕短边的右侧，Z轴垂直于手机平面指向天顶

在不存在明显安装误差的前提下，载体坐标系与手机中的惯性传感器坐标轴重合，加速度计、磁力计和陀螺仪输出的观测值均为载体坐标系下的三轴分量，并随载体坐标系姿态改变而改变。

导航坐标系（n系）是一个本地坐标系，在惯性导航和组合导航中使用地理坐标系来确定载体的位置信息，常用的有：东北天（X轴指向地理的东方向，Y轴指向地理的北方向，Z轴指向天顶方向）和北东地。

智能手机的载体坐标系与导航坐标系并不重合，他们之间的相对关系可以使用姿态角来表示，姿态角分为俯仰角、横滚角和偏航角。其中，俯仰角是绕手机X轴旋转，Y轴与水平面的夹角，手机头向下旋转为正，向上旋转为负，取值范围为-180度至180度；横滚角是绕手机载体坐标系Y轴旋转，X轴与水平面的夹角，手机屏幕左侧抬起为正，右侧抬起为负，取值范围为-90度至90度；偏航角是手机绕载体坐标系Z轴旋转的角度，取值范围为-180度至180度。

2022年9月1日
常用的航向估计方法包括：基于加速度计和磁力计数据的姿态解算、基于四元数法的姿态解算和基于互补滤波的姿态解算。
1.基于加速计数据可以计算姿态角中的俯仰角和横滚角，基于磁力计输出的数据与俯仰角和横滚角可以计算航向角。
2.基于四元数法的姿态解算，在获取初始姿态后，仅需陀螺仪输出的角速度数据就可以进行姿态的更新
3.基于互补滤波的姿态角估计，通过加速度计和磁力计可解算出姿态角，无累积误差，但是动态计算精度较差；陀螺仪在短时间内可以提供较高精度的姿态数据，但长时间会发生漂移，存在低频噪声。将两者的互补特性进行有效融合，可以提高姿态解算效果。常用的方法有
madgwick梯度下降互补滤波算法、mahony非线性补偿互补滤波算法。

2022年9月4日
1.方向余弦阵是正交矩阵，其逆矩阵等于其转置矩阵。
2.当方向余弦阵是参考坐标系到载体坐标系的过渡矩阵时，它也是载体坐标系到参考坐标系的坐标变换矩阵。