2022年8月27日
载体坐标系(b系),其原点位于载体质心,坐标轴与载体固连。只要知道当地地理坐标系北、东方向的准确指向,即可确定出载体坐标系相对于地理坐标系的姿态角。
以智能手机为b系的载体,坐标轴原点位于手机质心,Y轴在手机平面内指向手机头方向,X轴在手机平面内指向屏幕短边的右侧,Z轴垂直于手机平面指向天顶
在不存在明显安装误差的前提下,载体坐标系与手机中的惯性传感器坐标轴重合,加速度计、磁力计和陀螺仪输出的观测值均为载体坐标系下的三轴分量,并随载体坐标系姿态改变而改变。
导航坐标系(n系)是一个本地坐标系,在惯性导航和组合导航中使用地理坐标系来确定载体的位置信息,常用的有:东北天(X轴指向地理的东方向,Y轴指向地理的北方向,Z轴指向天顶方向)和北东地。
智能手机的载体坐标系与导航坐标系并不重合,他们之间的相对关系可以使用姿态角来表示,姿态角分为俯仰角、横滚角和偏航角。其中,俯仰角是绕手机X轴旋转,Y轴与水平面的夹角,手机头向下旋转为正,向上旋转为负,取值范围为-180度至180度;横滚角是绕手机载体坐标系Y轴旋转,X轴与水平面的夹角,手机屏幕左侧抬起为正,右侧抬起为负,取值范围为-90度至90度;偏航角是手机绕载体坐标系Z轴旋转的角度,取值范围为-180度至180度。
2022年9月1日
常用的航向估计方法包括:基于加速度计和磁力计数据的姿态解算、基于四元数法的姿态解算和基于互补滤波的姿态解算。
1.基于加速计数据可以计算姿态角中的俯仰角和横滚角,基于磁力计输出的数据与俯仰角和横滚角可以计算航向角。
2.基于四元数法的姿态解算,在获取初始姿态后,仅需陀螺仪输出的角速度数据就可以进行姿态的更新
3.基于互补滤波的姿态角估计,通过加速度计和磁力计可解算出姿态角,无累积误差,但是动态计算精度较差;陀螺仪在短时间内可以提供较高精度的姿态数据,但长时间会发生漂移,存在低频噪声。将两者的互补特性进行有效融合,可以提高姿态解算效果。常用的方法有
madgwick梯度下降互补滤波算法、mahony非线性补偿互补滤波算法。
2022年9月4日
1.方向余弦阵是正交矩阵,其逆矩阵等于其转置矩阵。
2.当方向余弦阵是参考坐标系到载体坐标系的过渡矩阵时,它也是载体坐标系到参考坐标系的坐标变换矩阵。