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机器人学习
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机器人学习
冰激凌啊
下雨打伞
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基于视觉的机器人自主抓取评价标准
前言基于视觉的机器人抓取过程中的三个关键任务,即目标定位、目标姿态估计和抓取估计:目标定位任务包括无分类的目标定位、目标检测和目标实例分割目标姿态估计任务主要是对6D目标姿态进行估计抓取估计任务包括二维平面抓取方法和6自由度抓取方法机器人抓取涉及检测、分割、姿态估计、抓取点检测、路径规划等任务,本文主要介绍这些任务的评估标准。目标检测目标检测领域主要使用IOU这一标准来评估Predict Box与Ground Truth Box之间的重合效果(定位准确性),也称之为交并比。设定Predic转载 2022-01-12 16:11:38 · 498 阅读 · 0 评论 -
机器人学:操作臂运动学(Manipulator Forward Kinematics)
工业机器人的正向运动学:是指已知各关节的类型、相邻关节之间的尺寸和相邻关节相对运动量的大小时,如何确定工业机器人末端操作器在固定坐标系中的位姿。DH模型:1955年,Denavit和Hartenberg(迪纳维特和哈坦伯格)提出了这一方法,后成为表示机器人以及对机器人建模的标准方法,应用广泛。总体思想:首先给每个关节指定坐标系,然后确定从一个关节到下一个关节进行变化的步骤,这体现在两个相邻参考...原创 2020-03-13 22:36:36 · 2369 阅读 · 0 评论 -
学习参考 | 从运动学到机械臂控制
准备工作:位姿矩阵【古月居】 从RP关节入门机器人学https://mp.weixin.qq.com/s/xc6tcW6QlSoTXmlfHUqGsw【古月居】位置角度平移旋转,“乱七八糟”的坐标变换https://mp.weixin.qq.com/s/FE8xa1JV92_0xpUZug19aw【古月居】 机械臂的坐标系与数学模型:传说中的DH参数https://mp.weixin....原创 2020-03-19 22:31:43 · 2282 阅读 · 0 评论 -
四元数与旋转矩阵
01 什么是四元数四元数——基本概念https://zhuanlan.zhihu.com/p/27471300四元数——旋转https://zhuanlan.zhihu.com/p/2754130702 四元数与旋转矩阵这里主要参考的是 右手系转左手系、旋转矩阵转四元数、四元数的两种表达(Hamilton/JPL)(这篇文章很棒,需要认真看哦~)网上关于四元数有左手右手两种表达方式,有些地方标明了是在什么坐标系下的公式,而大多数地方是没有的。所以如果“四元数转旋转矩阵”和“旋转矩阵转四元原创 2021-08-12 10:49:41 · 28140 阅读 · 4 评论 -
熊迈摄像头SDK二次开发:登录、截屏、录像等功能
使用雄迈摄像头的官方sdk,实现登录、截屏、录像、打开声音以及调节图像色彩等功能原创 2021-03-03 17:11:33 · 5531 阅读 · 12 评论 -
微信推文分享:机器人 综述、前沿和科研工具
https://mp.weixin.qq.com/s/iTGAgLAc34NUWOOmYgW0tg01 综述类型综述分享:机器人遥操作:机器人遥操作(Teleoperation),也可以称为Telerobotics,是指在相关机器人控制中把人类操作包含在控制回路中,任何的上层规划和认知决定都是由人类用户下达,而机器人本体只是负责相应的实体应用。当机器人处理复杂的感知和大量任务时,在快速做出决策和处理极端情况时,遥距操作远远优于智能编程。目前遥操作已广泛应用在医疗领域、极端环境探索如太空与深海场景、防原创 2021-07-11 16:16:24 · 614 阅读 · 0 评论 -
【论文分享】Science综述:机器人操作的趋势与挑战 Trends and challenges in robot manipulation
我们抓取与操作物体的能力包括我们灵巧的手、我们的触觉以及眼睛和肌肉的反馈,这些都使我们能够保持受控的抓握。Billard和Kragic 2019年在Science上发表了“Trends and challenges in robot manipulation”综述文章,回顾了机器人学在模拟这些功能方面取得的进展。从完全定义的环境中操作的简单的夹持器发展到能够识别、选择和操作随机收集物体的机器人。计算机视觉、计算机处理能力和给机器人提供反馈的触觉材料正在得到进一步的发展。论文地址论文下载地址:http原创 2021-06-10 10:13:23 · 1563 阅读 · 0 评论 -
关于机械臂仿真软件的简介
以下根据博主使用经历总结,细节后续待更:Simscape Multibody(SimMechanics的第二代)SimMechanics说明:嵌入在simulink中,可利用ROS工具箱与其完成通信,传感器的设置自由有限,动力学运动学都需要自己写,当然也可借用ROS、Robotics Toolbox等工具做数据流的输入Gazebo说明:与ROS兼容性好,能自由添加传感器,在R20...转载 2020-04-19 10:10:25 · 2278 阅读 · 0 评论