机器人学：操作臂运动学（Manipulator Forward Kinematics）

工业机器人的正向运动学：是指已知各关节的类型、相邻关节之间的尺寸和相邻关节相对运动量的大小时，如何确定工业机器人末端操作器在固定坐标系中的位姿。
DH模型：1955年，Denavit和Hartenberg(迪纳维特和哈坦伯格)提出了这一方法，后成为表示机器人以及对机器人建模的标准方法，应用广泛。
总体思想：首先给每个关节指定坐标系，然后确定从一个关节到下一个关节进行变化的步骤，这体现在两个相邻参考坐标系之间的变化，将所有变化结合起来，就确定了末端关节与基座之间的总变化，从而建立运动学方程，进一步对其求解。

参考资料：台大机器人学之运动学——林沛群https://www.bilibili.com/video/av54047883

01 连杆描述

与地面等连接的固定端，记为 Link 0
之后依次记为 Link 1，Link 2，Link 3……

02 D-H表示法

①描述

描述一个关节，需要4个参数：
连杆扭转角 ${\alpha }_{(}i-1)$：与下一关节轴的交错角度（可以将 轴i 投影到 轴i-1，使其相交）
连杆长度 $a_{(}i-1)$：与下一关节轴的直线距离（与 轴i-1 和 轴i 均垂直）
连杆偏距 $d_i$：两侧距离垂足间的距离
关节角 ${\theta }_i$：连杆距离 a i a_i