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ur机械臂
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ros与ur机械臂
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UR机械臂学习(9):加入robotiq力传感器
01 安装过程1/ 下载robotiq功能包cd ur_ws/srcgit clone https://github.com/ros-industrial/robotiq.git2/ 修改ur3的描述文件首先,参考robotiq功能包中有关力传感器的部分cd ~/ur_ws/src/robotiq/robotiq_ft_sensor/urdfgedit robotiq_ft300.urdf.xacro在robotiq_ft300.urdf.xacro中有一段信息描述了怎样将sen原创 2022-01-17 16:59:55 · 2345 阅读 · 8 评论 -
UR+RealSense手眼标定(eye-to-hand)
所用系统及硬件版本:Ubuntu18.04(ROS Melodic)UR3机械臂(CB3.12)RealSense d435i准备工作安装ur功能包安装realsense-ros安装aruco_roscd ~/ur_ws/srcgit clone -b melodic-devel https://github.com/pal-robotics/aruco_ros.gitcd ..catkin_make安装vision_visp / visp_hand2eye_calibra原创 2022-01-09 17:25:55 · 15701 阅读 · 34 评论 -
UR机械臂学习(8):Python实现机械臂运动控制(不使用MoveIt)
以下是在gazebo仿真中使用,如果是控制真实机械臂,只需要修改订阅的话题即可后期肯定会自己进行轨迹算法规划,用moveit的话想要更换算法太麻烦,所以尝试自己写程序不通过moveit来控制机械臂。本文参考:https://blog.csdn.net/qq_42823342/article/details/116236950?spm=1001.2014.3001.5501首先,启动gazebo;其次,运行rostopic list,查看当前运行话题其中,/pos_joint_traj_contr原创 2021-08-03 16:15:39 · 5939 阅读 · 8 评论 -
UR机械臂学习(7-2):MoveIt简单编程实现机械臂运动——一些参考代码和遇到的问题
cd ~/ur_ws/src# 创建功能包 control_robotcatkin_create_pkg control_robot std_msgs rospy roscpproscd control_robot# 新建scripts文件夹(用来放置python程序)mkdir scripts# 新建.py文件touch demo.py# 将.py文件变为可执行文件sudo chmod +x talker.py注意:python的程序执行前,要先设置为可执行文件s原创 2021-07-25 17:01:14 · 6292 阅读 · 7 评论 -
UR机械臂学习(7-1):MoveIt简单编程实现机械臂运动(正逆运动学)
主要参考:MoveIt编程实现关节空间机械臂运动(正运动学)https://blog.csdn.net/zzu_seu/article/details/90611186MoveIt编程实现关节空间机械臂运动(逆运动学)https://blog.csdn.net/zzu_seu/article/details/9061287600 MoveIt在之前的工作中,在启动moveit后,启动了RViz图形界面,然后拖动机械臂末端,再点击“plan”实现轨迹的规划,点击“execute"执行机械臂的运原创 2021-07-25 17:25:59 · 11616 阅读 · 13 评论 -
UR机械臂学习(6):使用robotiq二指夹爪
操作系统:Ubuntu 18.04夹爪型号:Robotiq 2f-140转换线:RS485转USB通过RS485转USB建立两指夹爪和上位机通讯,此时Robotiq指示灯显示红色。参考:http://wiki.ros.org/robotiq/Tutorials/Control of a 2-Finger Gripper using the Modbus RTU protocol (ros kinetic and newer releases)安装依赖git clone https://githu原创 2021-07-15 15:08:31 · 9272 阅读 · 36 评论 -
UR机械臂学习(5-3):驱动ur机械臂实物——问题及解决
问题1 Could not find a package configuration file provided by "ur_client_library" with any of the following names: ur_client_libraryConfig.cmake ur_client_library-config.cmake Add the installation prefix of "ur_client_library" to CMAKE_PREFI原创 2021-06-30 11:46:51 · 8641 阅读 · 3 评论 -
UR机械臂学习(5-2):使用Universal_Robots_ROS_Driver驱动真实机械臂
安装source /opt/ros/melodic/setup.bashmkdir -p ur_ws/src && cd ur_wsgit clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Drivergit clone -b calibration_devel https://github.com/fmauch/universal_原创 2021-06-29 15:35:01 · 8684 阅读 · 2 评论 -
UR机械臂学习(5-1):驱动真实机械臂准备工作——示教器配置
在使用Universal_Robots_ROS_Driver驱动真实机械臂前,需要在示教器上安装urcap版本说明使用的版本是 Ubuntu18.04 + ROS melodic + UR3(CB3.12)驱动是Universal_Robots_ROS_Driver示教器学习UR机械臂基础学习e 系列核心专题示教器学习cb3网络课程 https://academy.universal-robots.com/cn/免费网络课程/cb3-网络课程/...原创 2021-06-29 14:58:58 · 8430 阅读 · 2 评论 -
UR机械臂学习(4):UR机械臂仿真
使用的版本是 Ubuntu18.04 + ROS melodic + UR3(CB3.12)安装Universal Robots功能包安装Universal Robots功能包,有apt-get和git clone两种方法:apt-get方式:sudo apt-get install ros-kinetic-universal-robotsgit clone方式:git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot这里采用原创 2021-06-16 17:24:39 · 5639 阅读 · 15 评论 -
UR机械臂学习(3):ROS工作空间
使用的版本是 Ubuntu18.04 + ROS melodic1 创建ROS工作空间一开始不太明白为什么要创建工作空间,后来在知乎上看到这篇文章https://zhuanlan.zhihu.com/p/91673574。创建ROS的工作空间,就相当于创建一个ROS的工程。ROS一般称作为操作系统,但是我感觉它更适合描述为一个在Ubuntu下对机器人进行控制的大型软件。创建一个工作目录,就好像是c++中创建一个工程,这样就避免直接在home目录下编译,造成文件目录比较混乱了。1.1 构建自己的工作目转载 2021-06-16 16:31:34 · 1872 阅读 · 0 评论 -
UR机械臂学习(2-2):ROS环境安装(双系统+Ubuntu 18.04.1+ROS melodic),解决连接超时问题
之前在虚拟机上大概熟悉了一下流程,后续学习可能消耗资源比较大,所以还是改为双系统安装ROS。双系统安装Ubuntu 18因为之前听同学说安装ubuntu不太顺利,系统崩溃,所以选择淘宝请人帮忙安装一下,过程相对顺利,如果网络条件比较好,大约一个半小时就可以装完。ubuntu安装以及后续软件安装的过程可以参考另一篇博文<>...原创 2021-06-15 22:12:34 · 1204 阅读 · 1 评论 -
UR机械臂学习(2-1):ROS环境安装(虚拟机+Ubuntu 18.04.1+ROS melodic)
安装Ubuntu系统:Windows10安装ubuntu18.04双系统教程原创 2021-06-03 16:22:43 · 1762 阅读 · 1 评论 -
UR机械臂学习(1):Linux简单学习
参考:Linux教程 | 菜鸟教程01 文件与目录管理1.1 绝对与相对路径绝对路径:路径的写法,由根目录 / 写起,例如: /usr/share/doc 这个目录。相对路径:路径的写法,不是由 / 写起,例如由 /usr/share/doc 要到 /usr/share/man 底下时,可以写成: cd ../man 这就是相对路径的写法。1.2 处理目录的常用命令ls(英文全拼:list files): 列出目录及文件名cd(英文全拼:change directory转载 2021-05-31 20:51:58 · 900 阅读 · 0 评论