01 准备工作
1.1 ros简单学习
因为之前没有接触过Ubuntu系统，所以先在线上平台简单学习了一下ROS平台的操作。
- ros线上学习：ROS在线实训平台
1.2 Ubuntu系统安装
因为没接触过Ubuntu系统，所以先选择了虚拟机安装。安装过程参考：
双系统安装Ubuntu可以参考：
虚拟机安装完成后有黑边的话，可以安装VMware Tools
1.2.1 VMware Tools安装过程：
- 点击VMware菜单栏 - 虚拟机 - 安装VMware Tools，接下来桌面上将会出现安装包，如下图所示：
- 点击进入安装包，把VMwareTo……tar.gz复制到希望安装的目录下。然后在安装目标下右键安装包，选择提取到此处，将压缩包进行解压
- 进入解压后的vmware-tools-distrib文件夹,然后在此处打开终端（右键，在终端中打开）
- 输入
sudo ./vmware-install.pl，输入用户密码，在确定安装的时候输入y，接下来全部回车默认就可以了 - 安装完毕，界面就可以适应窗口了
1.2.2 虚拟机无法上网问题
在VMware界面，右键虚拟机-选择“设置”
按如下设置，然后重启客户机，就可以上网啦
02 安装ROS
ROS安装的官方教程：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
安装的过程主要参考：
2.1 Ubuntu环境配置
- 点击左下角“显示应用程序”，搜索“软件与更新”
- 勾选Universe，restricted，multiverse及源代码四项；
修改下载源为国内镜像（阿里云、中科大的都可以，国外源速度也许会很慢）
具体设置如下图所示：
2.2 添加ROS下载源和下载密钥
- 官方的源国内使用可能速度较慢，我们使用清华或中科大的源，运行下面命令中的一条即可：
❤ 中科大的源：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
❤ 清华的源：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
- 添加下载密钥（注意这里的秘钥需要是最新的，可以去官网上找）
如果在连接服务器时遇到了问题，中间的hkp://keyserver.ubuntu.com:80行可替换为：hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80或hkp://pgp.mit.edu:80
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
# 备用1
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
# 备用2
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://pgp.mit.edu:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
2.3 安装ROS
- 首先更新一下系统，
sudo apt update
#如果需要更新，则再执行
sudo apt-get upgrade
- 如果是为了学习ROS，一般推荐安装 Desktop-Full。
里面包含了 : ROS, rqt, rviz, , 2D/3D 仿真 and 2D/3D 感知等，比较的全面，不然很多的库再在开发过程当中就会提示缺失。
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
除了上面的安装方法，还可以根据需求安装下面的方式进行安装：
- Desktop，但是相对来说不是很全 只包含了ROS, rqt, rviz和其他一些常用的库。如果对ros需求不是很大可以装这个版本。
sudo apt install ros-melodic-desktop
- ROS-Base，这个版本就只包含了一些ROS的基本的东西，没有GUI工具，机载处理器推荐安装这个，比较省空间
sudo apt install ros-melodic-ros-base
- 单独的包，如果缺少或需要添加某一个包（package），可以通过这种方式安装
sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping
- 另外，通过下面命令可以查看以及安装好的包（package）
apt search ros-melodic
2.4 配置ROS
- 初始化rosdep
初始化rosdep是使用ROS前必要的一步。它可以为你在编译某些源码时为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必须用到的工具。
❓出现的问题：
执行sudo rosdep init时出现sudo rosdep：找不到命令，这是因为python-rosdep这个包没有装，安装python-rosdep即可。
解决：
执行sudo apt-get install python-rosdep，然后sudo rosdep init就可以了。
sudo rosdep init
rosdep update
- ROS环境配置
ROS的环境配置，使得你每次打开一个新的终端，ROS的环境变量都能够自动配置好，也就是添加到bash会话中，因为命令source /opt/ros/kinetic/setup.bash只在当前终端有作用，即具有单一时效性，要想每次新开一个终端都不用重新配置环境，就用echo语句将命令添加到bash会话中。
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
- 安装rosinstall 和其他依赖
rosinstall是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
2.5 测试ROS
- 首先启动ROS，在一个终端输入代码运行roscore：
roscore
- 再打开一个终端，输入：
rosrun turtlesim turtlesim_node
- 再打开第三个终端，输入：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
这是会看到弹出一个窗口，并有一只小海龟，通过键盘上的上下左右键可以控制小乌龟的运动。这表明你的ROS以及成功安装并正常运行。
（注意：只有当鼠标停留在第三个打开的终端时，键盘才可以正常控制小海龟）
03 上述命令总结
1、添加软件源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2、添加秘钥（最新秘钥可去官网）
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3、安装ROS
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
4、初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
5、配置环境
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
6、安装rosinstall
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
6、测试ROS是否安装成功（运行小海龟）
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
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