esp-idf的中断和异常管理——esp32 series的中断控制器

1 esp32 series的中断控制器

和一些中断控制器固定了中断连线不同，esp32 series采用中断矩阵来连接中断源和中断输入引脚。这样做的好处是可以灵活配置中断源对应的中断号。至于中断控制器的内部实现，难以探究，且对于软件来说，也无需知道，通常我们关心的也就是中断控制器在逻辑上的等效，如下图所示：

需要说明的是：

1. 上图中UART部分不属于中断控制器，列举这样一个常见的外设是为了解释清楚外设的中断相关寄存器与中断控制器的关系；
2. 中断控制器的寄存器的名字并非与TRM中完全一致，但命名也算讲究，不难将它们相互对应起来；
3. 基于riscv和xtensa的esp芯片在中断控制器上稍有差别，有些寄存器对于xtensa-based芯片来说是没有的，下一节将会说明。

TODO：多核与中断矩阵

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