【ESP32-IDF】02-3 外设-定时器

定时器

1. 通用定时器

1.1 概述

  esp32的定时器有两组四个(每组两个)，每个定时器都具有一个16bit的预分频器和一个32bit的向上/向下计数器

1.1.1 时钟

  时钟来源是APB时钟，默认是80MHZ

1.1.2 预分频器

  范围是0-65535，定义为0的时候是65536分频，定义为1和2的时候都是2分频

1.1.3 计数器

  向上或者向下计数均可

1.2 配置步骤

• 定时器初始化结构体
• 定时器控制参数
• 使能中断
• 中断服务函数
• 开启/暂停计数

1.2.1 定时器初始化

  主要是配置定时器配置结构体

//01 定义定时器配置结构体
	timer_config_t config;
	config.divider = Timer_Divider; //这里配置的是1tick=0.5ms
	config.counter_en = TIMER_PAUSE; //先不使能定时器
	config.counter_dir = TIMER_COUNT_UP;  //向上计数
	config.auto_reload = TIMER_AUTORELOAD_EN; //自动重新装载
	config.alarm_en = TIMER_ALARM_EN; //开启警报，到了阈值之后会触发中断

1.2.2 定时器控制参数

//02 控制定时器
	timer_init(BSP_TIMER_GROUP, BSP_TIMER, &config); //配置第0组第0个定时器
	timer_set_counter_value(BSP_TIMER_GROUP, BSP_TIMER, Counter_Value); //计数器初值设置为0
	timer_set_alarm_value(BSP_TIMER_GROUP, BSP_TIMER, Alarm_value); // 设定警报值，到了这个数以后就会触发中断
	

1.2.3 使能中断

//03 使能定时器中断


	timer_enable_intr(BSP_TIMER_GROUP, BSP_TIMER); //使能定时器中断
	timer_isr_callback_add(BSP_TIMER_GROUP, BSP_TIMER, timer_group_isr_callback, 0, 1);//注册中断服务函数

1.2.4 中断服务函数

  定时器到达警报值的时候，就会触发定时器中断，然后就会调用中断服务函数，这里不需要清楚中断标志位，系统都自己做好了

 static bool IRAM_ATTR timer_group_isr_callback(void* args)   //timer_isr
{
	 //中断服务函数，请在这里完成定时器中断要做的事情

	 led_toggle();

	 return true;
	 
	
}

1.2.5 开启/暂停计数

void bsp_timer_start() //定时器开始
{
	timer_start(BSP_TIMER_GROUP, BSP_TIMER);
}

void bsp_timer_pause() //定时器停止
{
	timer_pause(BSP_TIMER_GROUP, BSP_TIMER);
}

1.3 案例–通用定时器控制led开闭

• bsp_timer.h

#ifndef _BSP_TIMER_H_
#define _BSP_TIMER_H_
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include"driver/timer.h"


//定义定时器组
#define BSP_TIMER_GROUP TIMER_GROUP_0
#define BSP_TIMER TIMER_0


//定义参数
#define Timer_Divider 40000 //配置时钟，因为时钟是80M，40000以后，增加一个数字0.5ms
#define Counter_Value 0 //定时器初值
#define Alarm_value 1000 //警报阈值，这里10000*0.5ms = 5s

//函数声明
void bsp_timer_init();//初始化定时器
void bsp_timer_start(); //打开定时器
void bsp_timer_pause(); //关闭定时器

#endif

• bsp_timer.cpp

#include "bsp_timer.h"
#include "bsp_led.h"

 static bool IRAM_ATTR timer_group_isr_callback(void* args)   //timer_isr
{
	 //中断服务函数，请在这里完成定时器中断要做的事情

	 led_toggle();

	 return true;
	 
	
}

void bsp_timer_init() //定时器配置
{
	//01 定义定时器配置结构体
	timer_config_t config;
	config.divider = Timer_Divider; //这里配置的是1tick=0.5ms
	config.counter_en = TIMER_PAUSE; //先不使能定时器
	config.counter_dir = TIMER_COUNT_UP;  //向上计数
	config.auto_reload = TIMER_AUTORELOAD_EN; //自动重新装载
	config.alarm_en = TIMER_ALARM_EN; //开启警报，到了阈值之后会触发中断

	//02 控制定时器
	timer_init(BSP_TIMER_GROUP, BSP_TIMER, &config); //配置第0组第0个定时器
	timer_set_counter_value(BSP_TIMER_GROUP, BSP_TIMER, Counter_Value); //计数器初值设置为0
	timer_set_alarm_value(BSP_TIMER_GROUP, BSP_TIMER, Alarm_value); //设置警报值


	//03 使能定时器中断
	timer_enable_intr(BSP_TIMER_GROUP, BSP_TIMER); //使能定时器中断
	timer_isr_callback_add(BSP_TIMER_GROUP, BSP_TIMER, timer_group_isr_callback, 0, 1);//注册中断服务函数
	
	
}

void bsp_timer_start() //定时器开始
{
	timer_start(BSP_TIMER_GROUP, BSP_TIMER);
}

void bsp_timer_pause() //定时器停止
{
	timer_pause(BSP_TIMER_GROUP, BSP_TIMER);
}

• main.cpp

#include "bsp_led.h"
#include "bsp_timer.h"


void setup() {

	led_init();
	bsp_timer_init();
	bsp_timer_start();


	while (1)
	{
		
	}


	


}


void loop() {



}

2. 看门狗定时器

2.1 概述

   esp32中包含中断看门狗和任务看门狗

• 中断看门狗: 中断看门狗用于检测执行freeRTOS任务的时候被长时间阻塞。当中断发送阻塞的时候，会触发panic handler，可以在menuconfig中设置panic handler被触发的时候怎么处理，默认是进行reset。中断看门狗可以在configuration menu中调整超时时间。如果中断服务函数时间过长就会引发中断看门狗复位。处理方法应该是让isr函数尽可能简短，如果实在不行，就调整中端口看门狗的timeout时间
• 任务看门狗是用户自己定义的。可以用于检测进程时候发生了阻塞。当长时间没有喂狗，就会引发任务看门狗复位，如果用户需要让任务看门狗复位的时候做些自定义的时候，可以修改esp_task_wdt_isr_user_handler

2.2 任务看门狗例程

#include "esp_task_wdt.h"
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "led.h"

void setup() {
	esp_task_wdt_init(1,true); //初始化,定义超时时间为1s，并且看门狗到时间了以后就出发panic handler进行重启
	esp_task_wdt_add(NULL); //写null就是监控当前的任务
	led_init();

	led_on();
	vTaskDelay(500 / portTICK_PERIOD_MS);
	led_off();
	while (1)
	{
		esp_task_wdt_reset(); //任务看门狗定时器复位，也就是喂狗操作
	}

}

// the loop function runs over and over again until power down or reset
void loop() {



}