基于PLL的SMO滑模观测器算法,永磁同步电机无传感器矢量控制

基于PLL的SMO滑模观测器算法,永磁同步电机无传感器矢量控制,跟基于反正切的SMO做对比,可以有效消除转速的抖动。


基于PLL的SMO滑模观测器算法在无传感器矢量控制中的应用

引言:

随着信息技术的快速进步,无传感器矢量控制成为了现代电机控制领域的一项重要技术。在无传感器矢量控制中,精确估计电机转速对于实现准确控制至关重要。

传统的无传感器矢量控制方法中使用的滑模观测器(Sliding Mode Observer,SMO)算法能够有效地估计电机转速,但在实际应用中存在转速抖动的问题。为了解决这个问题,本文提出了一种基于相位锁定环路(Phase-Locked Loop,PLL)的SMO滑模观测器算法,该算法能够显著降低转速抖动,提高系统控制性能。

一、SMO滑模观测器算法原理

滑模观测器是一种基于滑模理论的估计算法,在无传感器矢量控制中被广泛应用。其原理是通过引入滑模面,在滑模面上实时观测电机状态并估计转速。

基于SMO的估计算法可用于无传感器矢量控制中,但在实际应用中,由于环境噪声和参数摄动的存在,传统的SMO算法存在转速抖动的问题。为了解决这个问题,本文提出了一种基于PLL的SMO滑模观测器算法。

二、基于PLL的SMO滑模观测器算法设计

1. PLL原理

PLL是一种常用的控制系统技术,在通信和电力电子等领域有广泛应用。其主要原理是通过将参考信号与系统输出信号进行比较,调整控制参数来实现精确的锁相跟踪。

在基于PLL的SMO滑模观测器算法中,我们利用PLL的相位锁定环路来对电机转速进行估计。通过将锁相环路的参考信号与滑模观测器输出的估计值进行比较,我们可以实时调整PLL的参数,使得估计值与实际值更加接近,从而减小转速抖动。

2. SMO滑模观测器算法设计

基于PLL的SMO滑模观测器算法主要包括以下几个步骤:

(1)滑模面设计:根据电机的动态特性和系统要求,设计适当的滑模面,以实现对电机状态的观测。

(2)PLL参数调节:通过比较PLL的参考信号和滑模观测器输出的估计值,实时调节PLL的参数,使得估计值逼近实际值。

(3)状态观测和估计:根据滑模面方程,通过观测电机状态和估计滑模面交点,实现对电机状态的估计。

(4)转速抖动消除:通过不断调节滑模面和PLL的参数,减小转速抖动,提高系统控制性能。

三、基于PLL的SMO滑模观测器算法实验与结果分析

为了验证基于PLL的SMO滑模观测器算法的有效性,我们进行了一系列实验并对结果进行了分析。

实验结果表明,相比传统的基于反正切的SMO算法,基于PLL的SMO滑模观测器算法能够显著降低转速抖动。在不同速度和负载条件下,基于PLL的SMO滑模观测器算法都能够实现准确的转速估计,提高系统控制性能。

结论:

本文提出了一种基于PLL的SMO滑模观测器算法,通过引入PLL的相位锁定环路,增强了SMO算法对电机转速的估计能力。实验结果表明,该算法能够有效消除转速抖动,并提高系统的控制性能。基于PLL的SMO滑模观测器算法在无传感器矢量控制中有广泛的应用前景,为实现高性能无传感器矢量控制提供了新的解决方案。

相关代码,程序地址:http://lanzoup.cn/675387822737.html
 

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PLL 类估算器 本应用笔记中使用的估算器就是 AN1162 《交流感应电 机 (ACIM)的无传感器磁场定向控制 (FOC) 》(见 “ 参考文献 ”)中采用的估算器,只是在本文中用于 PMSM 电机而已。 估算器采用 PLL 结构。其工作原理基于反电动势 (BEMF)的 d 分量在稳态运行模式中必须等于零。图 6 给出了估算器的框图。 如图 6 中的闭环控制回路所示,对转子的估算转速 (ω Restim)进行积分,以获取估算角度,如公式 1 所示: 将 BEMF 的 q 分量除以电压常量 ΚΦ 得到估算转速 ω Restim,如公式 2 所示: 考虑公式 2 中给出的最初估算假设(BEMF 的 d 轴值在 稳态下为零),根据 BEMF q 轴值 Edf 的符号,使用 BEMF d 轴值 Edf 对 BEMF q 轴值 Edf 进行校正。经过公 式 3 显示的 Park 变换后,使用一阶滤波器对 BEMF d-q 分量值进行滤波。 采用固定的定子坐标系,公式 4 代表定子电路公式。 在公式 4 中,包含 α – β 的项通过经 Clarke 变换的三相 系统的对应测量值得到。以 Y 型(星型)连接的定子相 为例, LS 和 RS 分别代表每个相的定子电感和电阻。若 电机采用 Δ 连接, 则应计算等效的 Y 型连接相电阻和电 感,并在上述公式中使用。 图 7 表示估算器的参考电路模型。电机的 A、 B 和 C 端 连接到逆变器的输出端。电压 VA、 VB 和 VC 代表施加 给电机定子绕组的相电压。 VAB、 VBC 和 VCA 代表逆变 器桥臂间的线电压,相电流为 IA、 IB 和 IC。
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