对于视觉slam的一些理解

前端视觉里程计VO：提取特征点（sift,surf,orb)---特征点匹配matching---相机的相对姿态估计ego-motion（icp，pnp)

SVD（singular value decomposition）把矩阵分解成三个矩阵相乘，中间的正好的对角矩阵，ICP里就会用到svd求解转移矩阵

 inlier一般指符合当前提出的model的点，举个例子，比如拟合一条直线，根据当前直线的方程，离直线距离小于1的点成为inlier，大于1的为outlier。如果用ransac求转移矩阵，那就是符合所求得的转移矩阵的点。即乘上这个转移矩阵后，两个点的位置接近的

 pnp是指perspective n point   投射3d点到2d平面与2d平面上的点进行匹配，求解相机位置。

 匹配一般是pnp中一部分，pnp问题一般是要求解转移矩阵，opencv里就有solvepnp这个函数，可以求的转移矩阵

pnp是3d点和2d点匹配，icp是3d点和3d点匹配

pnp  ICP都是求解转移矩阵的问题