Ubuntu20.04下ROS自带的Opencv4与SLAM项目工程所需的Opencv3冲突

最新推荐文章于 2024-05-11 22:58:17 发布

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文章标签： opencv 计算机视觉人工智能

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_53271135/article/details/129357498

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Ubuntu20.04下ROS自带的Opencv4与SLAM项目工程所需的Opencv3冲突

问题描述

本人在跑SLAM项目工程时遇到了编译没问题，运行的时候代码报错，报错的信息只有slam的ros节点终止了，但是具体啥问题也不显示，所以就用了gdb来进行Debug，从而找到报错的地方。
报错信息如下：
图片表示ros节点被终止了，但是没有表明原因。在这里插入图片描述
之后就是利用gdb来进行Debug查找错误，查找信息如下：

显示opencv的文件有冲突，具体细节如下：
上面几行表明了opencv4.2和下面的opencv3.4不一致，所以大胆猜测时opencv有问题，所以开始上网查找怎么处理。在这里插入图片描述
其中有警告也表明opencv的库有冲突，所以有很大概率是opencv的问题。

warning: libopencv_calib3d.so.3.4, needed by /home/whd/Code/test_semloc/src/SemLoc2/orbslam2_bridge/3rd/ORB_SLAM2/lib/libORB_SLAM2.so, may conflict with libopencv_calib3d.so.4.2
warning: libopencv_highgui.so.3.4, needed by /home/whd/Code/test_semloc/src/SemLoc2/orbslam2_bridge/3rd/ORB_SLAM2/lib/libORB_SLAM2.so, may conflict with libopencv_highgui.so.4.2
libopencv_core.so.3.4, needed by /home/whd/Code/test_semloc/src/SemLoc2/orbslam2_bridge/3rd/ORB_SLAM2/lib/libORB_SLAM2.so, may conflict with libopencv_core.so.4.2
warning: libopencv_imgcodecs.so.3.4, needed by /home/whd/Library/opencv-3.4.3/build/lib/libopencv_highgui.so.3.4.3, may conflict with libopencv_imgcodecs.so.4.2

网上有很多有关ros的opencv库与自己下载的库版本冲突的解决方案，有的是添加路径，还有的是修改cv_bridge文件，还有的删除库文件，这些除了删除库文件没有尝试，其他的也或多或少尝试了一番，但是效果甚微还是报错，在折磨了我两天之后，终于将这个问题解决，后面将会给出参考的文章链接。

参考链接

https://blog.csdn.net/weixin_35695879/article/details/85254399
（这个是利用gdb来对ros进行Debug。）
https://blog.csdn.net/qq_45945548/article/details/125105725
（我通过这篇文章知道了我确实有两个opencv的库，并且位置不一样，会造成冲突，即90%的报错原因应该是这个。）
https://blog.csdn.net/m0_46611008/article/details/124321527
（这个是修改cv_bridge文件的方法，不要轻易尝试，之前跑vins_mono的时候确实有用，但是这次修改完之后会报很多错误，不要轻易尝试！）
https://blog.csdn.net/m0_46905397/article/details/128757155
（这篇是我解决问题的关键。）

解决方案

我在原本的ros工作空间的src文件下自己新下载了一个cv_bridge库文件，并且把cv_bridge的位置和指定需要的那个opencv的文件路径写到了报错工程(例如我的是orbslam2_mono_node节点报错，对应的是我orbslam2_bridge的CMakeLists.txt)的CMakeLists.txt文件里面，如下图：
在这里插入图片描述

set(OpenCV_DIR "/home/whd/Library/opencv-3.4.3/build")
set(cv_bridge_DIR /home/whd/Code/test_semloc/src/cv_bridge/cmake)

其中这两个库文件的路径的查找如下：
opencv3.4.3是我通过源码安装的，所以就在我自己设置的文件夹里面：
在这里插入图片描述
那个cv_bridge前面提到了，我将它下载到了ros的工作空间的src文件夹里面：

本来以为这样之后会可以了，但是还是不行，还是在报错，我又仔细看了一下，发现还是有冲突，虽然将cv_bridge的路径添加上了，但是cv_bridge链接的还是opencv4的库文件，需要将它改为我需要的opencv3，即将下载的cv_bridge的CMakeLists.txt文件里面进行修改。
这是cv_bridge的CMakeLists.txt文件里面的内容。在这里插入图片描述
修改为：

此时再将所有的程序流程走一遍，编译无问题，运行的时候可以运行，但是rviz里面不显示图片，之后将ros工作空间里面的build文件和devel文件删掉，再重新catkin_make一下，程序成功运行！！！