SLAM中用到的opencv一些数据结构和函数

最新推荐文章于 2024-07-25 20:42:47 发布
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分类专栏： SLAM
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本文链接：https://blog.csdn.net/stevedish_xiaojia/article/details/83065395
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本文介绍了SLAM中涉及的opencv核心数据结构，包括Keypoint特征点的属性如位置、方向、类别和响应值，Mat矩阵的数据存储和维数信息，以及DMatch结构用于描述特征匹配的关系，如查询索引、训练索引、图像索引和匹配距离。
摘要由CSDN通过智能技术生成

Keypoint 特征点

对特征点进行描述：有以下一些公有属性

Point2f pt：特征点的位置

Float angle：特殊点的方向，不同的特征检测算法方向的计算不一样的

Int class_id：表征这个点属于哪个类

Int octave: 表示从金字塔哪一层提取到的特征点

Float response: 代表着该关键点how good

Float size：表明该点直径的大小

 

Mat 矩阵

它是一个基本的图像存放的容器。常用属性如下：

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stevedish_xiaojia
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SLAM-使用OpenCV+Numpy进行定位+建图-视觉SLAM-优质项目实战.zip
02-23
本项目结合了OpenCV和Numpy这两个强大的工具，旨在提供一个视觉SLAM的实战教程。OpenCV是一个开源的计算机视觉库，包含了大量的图像处理和计算机视觉算法；Numpy则是Python科学计算的核心库，提供高效的多维数据操作...
图像的线特征提取与跟踪
小红鱼的博客
03-20 9869
LSD: Line Segment Detector线段检测器 LSD是一种局部提取直线的算法，速度比Hough要快。 LSD是一种直线检测分割算法，它能在线性的时间内得出亚像素级精度的检测结果。该算法被设计成自适应模式，无需手动调参。 作者将自己的论文（LSD: a Line Segment Detector，2012）及代码（ c++）放到自己的主页上：LSD详解 opencv使用头文件及命...
OpenCV线特征提取
weixin_62266575的博客
08-25 2694
使用OpenCV提取图像中的线特征
嵌入式C++、ROS 、OpenCV、SLAM 算法和路径规划算法：自主导航的移动机器人流程设计（代码示例）
最新发布
嵌入式极客小张
07-25 1734
在科技迅速发展的背景下，嵌入式自主移动机器人作为一个具有广泛应用前景的研究领域，吸引了众多开发者的关注。本文详细介绍了一个嵌入式自主移动机器人项目，重点阐述了其硬件与软件系统设计及代码实现。硬件部分采用ESP32、Raspberry Pi和Arduino作为嵌入式控制器，结合激光雷达、超声波传感器和摄像头等多种传感器，实现环境感知和数据采集。软件系统基于Raspberry Pi OS，主要使用Python进行高层逻辑控制，C/C++用于实时任务处理，并利用ROS框架支持机器人开发。
《视觉slam十四讲》学习笔记——ch7实践部分 比较opencv库下的ORB特征的提取和手写ORB的区别
weixin_70026476的博客
10-20 1952
在学习了《视觉slam十四讲》第七章视觉里程计的相关知识后，运行了里面的基于opencv库函数的ORB特征点提取和匹配的代码。在使用代码自带的模板图片时，出来的效果很好，特征点匹配成功率很高，一方面原因是两张模板照片拍摄角度相差不大，于是我自己拍摄了两张照片，一张是正面照片，一张是侧面照片，再次使用该代码进行特征点匹配时发现误匹配的概率有点高，然后使用手写ORB算法后发现匹配效果很好。
SLAM前端线特征匹配
cyx610481953的博客
06-23 922
此次线特征匹配的代码来源于： https://github.com/drozdvadym/opencv_line_descriptor. 执行代码前，需要注意，opencv版本必须是2.4.9的，经验证opencv3在编译的过程中不仅会报错，而且无法生成可执行文件。尽管要求opencv2.4.9，但仍然还是会报错，错误如下： 目前还没有解决该错误，不过没有影响，还是会在build下面生成可执行文件的。 执行线特征匹配过程如下： 首先从上面的网址下载好zip文件，然后解压，在加压后的文件里输入： mkdir
ORB_slam 利用opencv提取特征点与匹配
qq_29230261的博客
03-01 1195
步骤： 1、imread（）读取图片； 2、特征点检测器：检测每个图片的 Oriented FAST 角点 detector->detect()； 3、根据各图片角点位置计算 BRIEF 描述子descriptor->compute ( img_1, keypoints_1, descriptors_1 )； 4、计算两幅图像的 Hamming 距离matcher-&gt...
slam-python:SLAM-使用OpenCV和NumPy同时进行本地化和映射
05-24
4. 地图构建：将新观测到的3D点加入到已有的点云地图中，可以使用KD-Tree或其他数据结构加速查询。 5. 稳定性和优化：使用滤波器（如卡尔曼滤波）对连续的位姿估计进行平滑处理，减少噪声影响。 通过这个项目，你...
ORB_SLAM2+OpenCV3.2.0+Pangolin.zip
06-20
ORB_SLAM2及相关依赖源码（未编译），可在ubuntu16.04环境下安装实现ORB_SLAM2的使用。安装使用方法可参考：https://blog.csdn.net/sinat_27066063/article/details/90416188
代码3_opencv_slam_
10-01
除了这些基础功能，OpenCV还集成了如EKF（Extended Kalman Filter）、UKF（Unscented Kalman Filter）等滤波器，这些滤波器常用于SLAM中的状态估计，结合传感器数据（如来自IMU的数据）来平滑和校正位姿估计。...
<视觉SLAM>opencv/手写位姿估计/G2O的BA优化
08-19
- 本次实例中的代码均为高翔老师《视觉SLAM十四讲》第一版与第二版的代码，只不过其中根据我的理解进行了部分修改，并进行了详尽的注释。 - 我使用的G2O版本为高翔老师第一版书中提供的安装包旧版本（但其实新旧...
视觉SLAM/opencv特征匹配相关函数
Coderii的博客
02-16 1312
视觉SLAM/opencv特征匹配相关函数1、FeatureDtector1、用法：2、数据结构 1、FeatureDtector 1、用法： Ptr&amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;lt;FeatureDetector&amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;gt; detecor = ORB::Create();/Ptr&amp;amp;amp;amp;a
使用“OpenCV函数”和“ORB-SLAM2源码中的ExtractORB()函数”提取ORB特征点
u014374826的博客
07-20 507
该指针指向新创建的对象。是一个模板函数，它的作用是创建一个对象并返回一个指向该对象的。中指定），以及一个用于构造该类型对象的参数列表（在圆括号。这样做的好处是，你不需要手动管理这个。作为构造函数的参数，并返回一个指向该对象的。对象，其值为42，并返回一个指向该对象的。最后，将这个智能指针赋值给。类型的智能指针，这个智能指针指向新创建的。这个函数需要一个类型参数（在尖括号。也就是说，它创建了一个。会创建一个新的对象，并返回一个。是一个模板函数，它用于创建一个。会自动释放这个对象的内存。
一起做RGB-D SLAM (3)
weixin_30363981的博客
07-21 382
第三讲 特征提取与配准 2016.11 更新 把原文的SIFT替换成了ORB，这样你可以在没有nonfree模块下使用本程序了。 OpenCV可以使用 apt-get install libopencv-dev ，一样能成功。 因为换成了ORB，所以调整了good match的阈值，并且匹配时需要使用 Brute Force match。 请以现在的github上源码为准。 ...
借助opencv对图片的操作
博客
08-02 358
该代码源于《视觉SLAM十四讲》 imagebasic.cpp （几何模块） 主要是熟悉对图片读取、显示、按像素遍历、复制等操作 该页代码用于日后查找方便 （添加了部分笔记） #include &lt;iostream&gt; #include &lt;chrono&gt; using namespace std; #include &lt;opencv2/core/core.hpp&gt...
[学习记录]SLAM十四讲ch13工程实践中的c++技巧及opencv函数总结
weixin_46372127的博客
04-02 4842
学习记录：SLAMch13 用到的c++技巧及opencv函数总结 c++ 提示：这里可以添加要学的内容 名称 功能 智能指针shared_ptr 自动删除与分配内存，带引用计数 智能指针weak_ptr 配合shared_ptr，不影响引用计数 加线程锁unique_lock《mute》lockCon(mMutexConnections) 加入线程锁 静态变量static 生命周期扩到全局，作用域只在函数内 boost::format 格式化输出，类似cout lis
移动端视觉SLAM学习笔记 (二) 图像获取
ntw516的专栏
05-27 542
开发平台一开始考虑了Qt和Unity，都是跨平台的，但是对Android的原生支持都不太好，对权限的获取和硬件的控制都有一些或大或小的坑，考虑到SLAM对传感器的要求比较高，未来要获取和设置摄像头的焦距、曝光等参数，还是选择了原生平台:Android Studio。 图像算法库这块还是对OpenCV比较熟悉，准备以OpenCV未基础。OpenCV也有对Android系统的支持，但是自己去搞是不可能的(●ˇ∀ˇ●)，果断找现成的，想起了之前用过的JavaCV（已经把OpenCV编译好了，还有很多别的库，很方
从零开始学习SLAM：openCV
mt19930326的博客
10-27 2703
继续跟随《视觉SLAM十四讲》学习SLAM问题，由于理论方面已经有一些研究，主要缺乏的是在LINUX下的实战开发能力，因而从代码开始分析入手，同时对C++11进行回顾。 1. openCV 中的Mat类 Mat类用于存储图像信息，详细信息见 https://docs.opencv.org/3.1.0/d3/d63/classcv_1_1Mat.html ，这里我们主要针对几个常用的点展开来记录。 ...
一起自学SLAM算法：第3章-OpenCV图像处理
机器人研究猿-CSDN
07-11 1737
图像处理是利用计算机对图像进行计算分析的技术，包括数字图像处理和计算机视觉两大技术领域。数字图像处理通过滤波、压缩、变换等算法对图像进行预处理；计算机视觉的目标是利用人工智能算法从图像中获取信息，比如图像识别、图像跟踪、图像测量等。OpenCV是一个实现数字图像处理和计算机视觉通用算法的开源跨平台库，其采用经实时性优化的C/C++代码编写，同时还支持Python、Matlab等接口调用。本书后续视觉SLAM相关章节中大量使用OpenCV库，因此本章需要让大家高屋建瓴，对OpenCV有一个整体的把握后，好对这
opencv和slam
10-28
OpenCV是一个开源的计算机视觉库，它提供了很多图像处理和计算机视觉方面的函数和工具，包括图像处理、特征检测、目标识别、机器学习等。它可以用于各种应用，如人脸识别、图像分割、运动跟踪等。 SLAM...
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