Fanuc机器人的DCS（双检安全）功能通过内置伺服电机传感器检查位置和速度，提供即时错误检测和电机电源关闭。该功能适用于R-30iA Mate控制器，需要特定的硬件和7.50及以上版本的软件。停止距离取决于机器人类型、负载和速度，可通过速度乘以扫描时间和惯性移动距离来计算。
1. DCS概述
双检安全（DCS）位置/速度检查功能是利用机器人控制器中两个独立的 CPU 检查电机速度和位置数据。 这些功能能够立即检测出位置和速度错误，并通过两个独立的通道关闭电机电源。安全数据和流程通过两个CPU交叉检查。定期进行安全硬件和软件的自诊断，以防止潜在的故障积累。
（DCS）位置/速度检查功无需额外的外部传感器来监测速度和位置。只有内置的伺服电机传感器用于该项功能。
2. DCS功能组件
| 功能名称 | 标准/选项 | ISO13849-1 | 描述 |
| 急停功能 | 标准 | 安全类别4 性能等级e |
根据急停输入的状态，关闭私服电机电源 |
| 位置/速度检查功能
|
选项 A05B-2500-J567 |
安全类别3 性能等级d |
这些功能检查机器人的位置和速度。如果机器人侵犯了编程的安全区域或超出了编程的速度限制， |
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