haier123888的博客

原创 fanuc机器人KAREL程序间参数的传递

之前的课程中讲述过KAREL程序中函数参数的传递，而控制工业机器人的动作只能通过控制TP程序来实现，所以在实际应用中就会出现在不同程序间进行参数的传递。尤其是对于有模块化编程的思想的设计者，更有这种迫切的要求。所以本次课程来讲解一下如何实现在不同程序之间进行参数的传递。 本次课程分为两个部分，以讲解在不同类型程序间进行参数传递的实现方式。1、TP程序之间传递参数；2、TP与PC程序之间传递参数。

原创 fanuc机器人KAREL程序的循环控制

当需要反复执行同一个动作的时候，就需要使用循环指令。与TP程序利用FOR和JMP两种实现方式有所不同，KAREL语言在循环控制上多了一些方法。KAREL有三种循环方式，分别如下所示：1、FOR循环方式；2、REPEAT循环方式；3、WHILE循环方式。

原创 Graphics.DrawLines 方法

Graphics.DrawLines 方法

原创 Graphics.DrawLine 方法

命名空间:System.Drawing程序集:System.Drawing.dll, System.Drawing.Common.dll功能：绘制一条连接由坐标对指定的两个点的线条。1、DrawLine(Pen, PointF, PointF)功能：绘制一条连接两个PointF（浮点）结构的线。参数： 第一个参数Pen，它确定线条的颜色、宽度和样式。...

原创 fanuc机器人KAREL程序的判断控制

本次课程来了解一下KAREL程序中的判断控制，其实这种方法在之前的课程中，我们已经接触过，此时在对其进行一个全面的讲解。对于KAREL在判断结构上也是非常简单的。 根据物料颜色进行分拣是一个很常见的应用场景，对于这种应用，有时候也无须使用视觉系统，直接使用颜色传感器就可以实现分拣，然后根据颜色的不同，机器人执行调用不同的程序。对于这种场景所需要使用的就是选择控制结构。 本次课程就将这两种流程控制结构做一个总结：1、IF…ELSE…ENDIF2、SELECT

原创 fanuc机器人KAREL中 函数的应用

本次课程讲解编程的思路。很多的同学都玩过积木，一个一个的模块逐渐累积起来，通过彼此之间的相互联系，最终形成一个完整的整体。其实编程也是这样。 将一个对象根据其特点进行模块化拆分，尤其是一些特点非常相似的内容，将其变成一个模块。然后通过传递参数，实现不同的功能，这就是模块化编程。

原创 halcon算子翻译——gen_circle算子、gen_rectangle1算子和gen_rectangle2算子

gen_circle算子、gen_rectangle1算子和gen_rectangle2算子

原创 fanuc机器人LOG文件的读写操作

在进行KAREL程序调试时，为了方便调试，将很多程序的相关信息都进行了打印输出。但因为输出信息过多，导致用户界面无法全部显示。在嵌入式的调试过程中，经常会将输出的信息保存在文件中，以方便查找原因。

原创 fanuc机器人KAREL 程序中位置的控制

本次课程讲解如何在KAREL程序中进行位置的控制。 KAREL语言不仅仅是为了方便网络通信，更重要的是进行复杂的逻辑控制和运算。包括后台逻辑功能，其实也是可以用KAREL程序实现的。 我们利用位置寄存器指令PR[i， j]实现了位置的精确控制，接下来就看一看，如何在KAREL语言中实现对位置的精确控制。

原创 halcon算子翻译——draw_region算子和reduce_domain算子

1、算子：draw_region( : Region : WindowHandle : )功能：使用鼠标的左键在窗口上绘制一个闭合的区域.在没有点击鼠标的右键之前，此函数一直阻塞。按下右键，结束区域绘制，窗口会显示填充的闭合区域。参数：Region:输出的区域对象参数：WindowHandle：输入窗口句柄.2、算子：reduce_domain ( Image, Region : ...

原创 fanuc机器人KAREL的调试方法

所有的程序员都是在不断处理各种bug的过程中成长起来的，对程序一遍遍得调试、检查，是一个程序员成长的必经过程。对于KAREL程序而言，是不能在示教器上进行查看，有过嵌入式调试或者大数据处理的人可能会习以为常，但是对于机器人行业的小白，如果只是接触过PLC梯形图编程，在使用KAREL编程的时候会出现各种不适应，那对于这种有点黑盒性质的程序该如何检查呢？ KAREL程序的调试方法主要有三种方式:(1)WRITE输出;(2)查看KAREL变量;(3)单步调试。

原创 EPLAN跳线

端子排上的端子可以通过跨接线进行连接，这些连接可以采用接线式跳线、插入式跳线或鞍形跳线。其中鞍形跳线可以通过连接符号和不同的端子符号实现。鞍形跳线定义：为了在连接点上分配一个确定的电位，经常在直接相邻的端子上使用螺旋金属鞍形的跳线，使用这种跳线将相邻的端子连接在一起，这种跳线被称为鞍形跳线。

原创 fanuc机器人KAREL下 数字IO控制

本课程我们再来了解一下，如何在KAREL下对数字I/O进行控制。我们以实现传送带运送物体为例来讲解KAREL程序的实现，同时了解其与TP程序的差别和相同点。 本次课程还是通过三个方面来进行讲解：1、通用I/O信号；2、判断控制结构；3、程序的调用。

原创 安川机器人接口面板操作（一）

安川机器人接口面板操作

原创 fanuc机器人KAREL入门

Fanuc工业机器人最大的特点就是，或者说，最大的优势在于它的集成性，不像ABB或者KUKA机器人只能做机器人本体。Fanuc工业机器人还将很多功能集成到了工业机器人当中，而这些功能可以通过扩展软件的方式实现。比如以太网通信，fanuc工业机器人的MATE控制柜，通常都集成了两个以太网接口，如果可以通过以太网与PLC通信，就可以节省很多IO端口。 不仅仅是PLC，其实还有很多的设备，现在也都是通过以太网来实现通信的。其中最为常见的就是视觉系统了，这也是fanuc工业机器人的优势，是唯一的一个

原创 EPLAN电缆屏蔽

电缆屏蔽在工业领域中应用广泛，目的是保证电缆在有电磁干扰的环境下系统的传输性能。在电缆功能定义中通过“SH”来定义，该符号用于定义项目中已经使用的电缆中的屏蔽层。

原创 安川机器人梯形图指令（四）

ADD、SUB、MUL、DIV和MOD指令

原创 EPLAN电缆编号

（1）通过菜单操作：【项目数据】→【电缆】→【编号】或在电缆导航器内单击鼠标右键【电缆设备标识符编号】，调出【对电缆编号】对话框，分别在【起始值】与【增量】定义数值，图下所示编辑的第一条电缆编号为1.（2）在【对电缆编号】对话框，单击扩展标识，打开【设置：电缆编号】对话框a、配置，通过按钮，可以对该电缆编号配置进行新建、导入、导出等操作。b、格式：有多个选项，在下...

原创 fanuc机器人后台逻辑

fanuc数控系统里面内置了一个PLC系统，其主要作用在于控制机床和一些辅助动作，比如换刀、冷却液等。在加工的过程中，该PLC的程序也可运行，与加工程序是相互独立的。同时，加工程序也可以给PLC信号，而加工程序中的一些动作的实现，也需要PLC给程序，但二者的运行又是相对独立的。 fanuc机器人内部也有一个内嵌的PLC，只是其名称不再是PLC，而是称之为后台逻辑。后台逻辑在使用时很简单，但也有一些注意事项。

原创 安川机器人梯形图指令（三）

CMP、BMOV、MOV、PLS和PLF指令

原创 DateTimePicker控件常用的属性

DateTimePicker控件允许用户在许多不同的格式中选择一个日期或时间值（或两者）。可以以任何标准的事件和日期格式显示基于DateTime的值。

原创 EPLAN电缆编辑

（1）通过菜单操作：【项目数据】→【电缆】→【编辑】，激活【编辑电缆对话框】，如下图所示对话框左侧【功能模板】窗口描述了所选电缆部件的功能模板，右侧窗口【连接】描述了该电缆在原理图内所需的连接情况。（2）在对话框【编辑电缆】右上角，通过单击按钮 移动【连接】内芯线直至与左侧【功能模板】相对应，电缆芯线将被正确赋予连接。也可将【连接】中选中的两个连接芯线互换。...

原创 fanuc机器人开机方式

机器人控制装置，备有４种启动方法（开机方式）。

原创 安川机器人多窗口功能

使用多窗口功能，最多可将通用显示区分割为四个画面并同时显示。通用显示区的窗口分割格式有7种，可根据需要任意选择。

原创 安川机器人梯形图指令（二）

原创 安川机器人梯形图指令（一）

梯形图是通过连线将指令的梯形图符号连接在一起的连通图，用以表达所使用的指令及其前后顺序，它与电气原理图很相似。

原创 fanuc机器人示教器状态辅助窗口

状态辅助窗口将在主界面上显示一些辅助信息，如机器人当前位置、控制柜面板信号以及整个系统的安全信号，方便操作者了解当前机器人的信息。

原创 建立临时文件

当用户在程序中建立一个文件，但是尚未保存和赋予名称时，所建立的文件是被保存在内存中的，显然这样很危险。如果由于突然死机或者其它原因造成了程序在未保存之前就关闭了，那么损失将非常严重。如果在文件建立时同时就在磁盘中存储数据，将不会造成这样的损失。这时需要一个临时文件来保存数据。本例将介绍如何建立临时文件来存储数据.