no matching function for call to ‘g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg::OptimizationAlgorithmLevenber

最新推荐文章于 2021-04-21 17:48:15 发布

hailin695795625

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分类专栏： SLAM十四讲实践文章标签： SLAM十四讲

本文链接：https://blog.csdn.net/hailin695795625/article/details/83994745

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SLAM十四讲第八讲在运行直接法实践中出现

no matching function for call to ‘g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg::OptimizationAlgorithmLevenberg(DirectBlock*&)’

解决方案：

还是g2o更新的问题。

打开http://www.cnblogs.com/cc111/p/9466463.html

参照里面的代码改写即可。

需要改写十四讲里下载的第八讲包里的这两个cpp。分别叫 direct_semidense.cpp 和 direct_sparse.cpp

改写位置大约在这个位置，贴出来上面链接博主的正确代码中的一个，另外一个你自己在里面找吧

// 初始化g2o
308     typedef g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<6,1>> DirectBlock;  // 求解的向量是6＊1的
309     DirectBlock::LinearSolverType* linearSolver = new g2o::LinearSolverDense< DirectBlock::PoseMatrixType > ();
310     DirectBlock* solver_ptr = new DirectBlock ( unique_ptr<DirectBlock::LinearSolverType>(linearSolver) );
311     // g2o::OptimizationAlgorithmGaussNewton* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmGaussNewt