两个方向的夹角计算实现

两个方向的夹角计算实现:   double v1_len = sqrt((v1.head(2).cwiseProduct(v1.head(2))).sum());   double v2_len = sqrt((v2.head(2).cwiseProduct(v2.head(2))).sum())...

2019-01-03 16:17:35

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详解卡尔曼滤波原理(good)

转自:https://blog.csdn.net/u010720661/article/details/63253509   详解卡尔曼滤波原理   在网上看了不少与卡尔曼滤波相关的博客、论文,要么是只谈理论、缺乏感性,或者有感性认识,缺乏理论推导。能兼顾二者的少之又少,直到我看到了国外的一...

2018-12-08 18:33:29

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终于明白协方差的意义了

转自:https://blog.csdn.net/GoodShot/article/details/79940438 协方差其意义: 度量各个维度偏离其均值的程度。协方差的值如果为正值,则说明两者是正相关的(从协方差可以引出“相关系数”的定义),结果为负值就说明负相关的,如果为0,也是就是统计上...

2018-12-08 17:53:52

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多项式轨迹--五次多项式轨迹

转自:https://blog.csdn.net/libing403/article/details/78715418 多项式轨迹–五次多项式轨迹 1.5 Polynomial of degree five 利用三次多项式,根据过q0,q1,…,qnq0,q1,…,qn确定的轨迹的特征是位置和速...

2018-11-24 13:12:00

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PCL点云库:ICP算法

转自:https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6034462.html  ICP(Iterative Closest Point迭代最近点)算法是一种点集对点集配准方法。在VTK、PCL、MRPT、MeshLab等C++库或软件中都有实现,可以参见维基百科中的...

2018-11-04 11:49:18

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计算两个旋转矩形的交集——Python

转自:https://blog.csdn.net/sda42342342423/article/details/79746736 知识准备 cv2.rotatedRectangleIntersection(rect1, rect2) 计算两个旋转矩形的交集,返回值 0,1,2分别表示没有,有,...

2018-11-04 11:06:08

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随机抽样一致 RANSAC

转自:https://www.cnblogs.com/cfantaisie/archive/2011/06/09/2076864.html Ransac是用途很广泛的算法,详细介绍请看http://en.wikipedia.org/wiki/RANSAC。下面简单介绍一下(没兴趣的可以略过不看)...

2018-11-03 21:53:49

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eigen 在线手册

https://eigen.tuxfamily.org/dox/group__QuickRefPage.html 1. cwiseAbs   矩阵每一个元素的置为绝对值 2.

2018-10-04 10:58:57

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opencv 读书学习

读书: 1、《学习OpenCV中文版》 2、待续   学习OpenCV中文版 第11章(摄像机模型与标定):   第12章(投影与三维视觉)     OpenCV3 编程入门 基础图像容器Mat   Mat 初始化     点的表示   颜色的表示类  ...

2018-10-04 10:20:55

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常用数学函数

转自:https://zh.cppreference.com/w/cpp/numeric/math 函数 定义于头文件 <cstdlib> abs(int) labs llabs (C++11)...

2018-10-03 11:08:28

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C 标准库 math.h

转自:http://www.runoob.com/cprogramming/c-standard-library-math-h.html   math.h 数学函数库,一些数学计算的公式的具体实现是放在math.h里,具体有: 1 三角函数 double sin (double); doubl...

2018-10-03 10:57:56

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对数函数

转自:https://baike.baidu.com/item/%E5%AF%B9%E6%95%B0%E5%87%BD%E6%95%B0/6013318?fr=aladdin 一般地,对数函数以幂(真数)为自变量,指数为因变量,底数为常量的函数。 对数函数是6类基本初等函数之一。其中对数的定义...

2018-10-03 10:48:53

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三角函数与反三角函数(图像)

转自:http://math001.com/inverse_trigonometric_functions/ https://baike.baidu.com/item/%E5%8F%8D%E4%B8%89%E8%A7%92%E5%87%BD%E6%95%B0/7004029?fr=aladdin...

2018-10-03 09:56:58

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关于齐次坐标的理解(经典)

转自:https://blog.csdn.net/jeffasd/article/details/77944822   引进齐次坐标有什么必要,它有什么优点呢? 许多图形应用涉及到几何变换,主要包括平移、旋转、缩放。以矩阵表达式来计算这些变换时,平移是矩阵相加,旋转和缩放则是矩阵相乘,综合起...

2018-10-03 09:33:52

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范数(norm) 几种范数的简单介绍

转自:https://blog.csdn.net/a493823882/article/details/80569888 https://www.zhihu.com/question/20473040 什么是范数? 我们知道距离的定义是一个宽泛的概念,只要满足非负、自反、三角不等式就可以称之...

2018-10-03 08:55:27

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点乘a*b和叉乘aXb

转自:https://blog.csdn.net/mei123581/article/details/53334013 向量是由n个实数组成的一个n行1列(n*1)或一个1行n列(1*n)的有序数组;   向量的点乘,也叫向量的内积、数量积,对两个向量执行点乘运算,就是对这两个向量对应位一一...

2018-09-30 15:43:00

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eigen 总结(一)

参考:https://blog.csdn.net/u012936940/article/details/79706280 Matrix 类: Matrix<typename Scalar, int RowsAtCompileTime, int ColsAtCompileTi...

2018-09-30 15:10:11

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机器人学习书籍

1、 概率机器人。 2、机器人学的几何基础。 3、Eigen学习。      https://blog.csdn.net/u012936940/article/details/79691911      eigen 使用手册:平时使用参考 4、opencv      opencv 使用...

2018-09-30 09:40:43

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方差、协方差

转自:https://baike.baidu.com/item/%E6%96%B9%E5%B7%AE/3108412?fr=aladdin https://baike.baidu.com/item/%E5%8D%8F%E6%96%B9%E5%B7%AE/2185936?fr=aladdin 方...

2018-09-22 11:26:43

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exp 指数函数

转自:https://baike.baidu.com/item/exp/10942130?fr=aladdin exp  编辑 exp,高等数学里以自然常数e为底的指数函数,它又是航模名词,全称Exponential(指数曲线)。在医药说明中,EXP是指使用期限,即Expiry date(E...

2018-09-16 21:23:11

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