eigen 总结（一）

参考：https://blog.csdn.net/u012936940/article/details/79706280

1. Matrix 类：

Matrix<typename Scalar, int RowsAtCompileTime, int ColsAtCompileTime>

其中Scalar是变量类型，如float，int等

RowsAtCompileTIme和ColsAtCompileTIme是矩阵的尺寸，分别是行和列

1. Eigen常用定义：

Matrix4f  是4x4的folat型矩阵

typedef Matrix<float, 4, 4> Matrix4f;

1. 向量定义：

向量只是一种特殊的矩阵，多数情况下使用的是列向量，一个3维列向量的定义如下：

typedef Matrix<float, 3, 1> Vector3f;

Eigen同样提供了行向量的方便定义的形式

typedef Matrix<int, 1, 2> RowVector2i;

4、参数Dynamic：

        Eigen并不局限于在编译阶段指定矩阵的尺寸，前面提到的RowsAtCompileTIme和ColsAtCompileTIme参数可以取特殊值Dynamic，这代表编译时不能确定矩阵的尺寸，必须在运行时确定。Eigen中称为动态尺寸，编译时确定尺寸的矩阵称为固定尺寸的矩阵：

typedef Matrix<double, Dynamic, Dynamic> MatrixXd;

typedef Matrix<int, Dynamic, 1> VectorXi;

        5、元素获取：

                 ()操作也可以用于获取matrix矩阵元素。也就是小括号

                 []操作符可以用于向量元素的获取，但是不能用于matrix