IMU 数据融合

IMU Data Fusing: Complementary, Kalman, and Mahony Filter
这篇国外的文章应该是相当 权威、完整了,先看这个 总结 主要内容、思想

记录下 两个公式

pitch = 180 * atan (accelerationX/sqrt(accelerationY*accelerationY + accelerationZ*accelerationZ))/M_PI;
roll = 180 * atan (accelerationY/sqrt(accelerationX*accelerationX + accelerationZ*accelerationZ))/M_PI;

http://x-io.co.uk/open-source-imu-and-ahrs-algorithms/
这个好像是一个比较有名的求位姿算法

四元数AHRS姿态解算和IMU姿态解算分析
http://www.bspilot.com/?p=121
这大概是一个代码注释

### GNSS 和 IMU 数据融合的技术方法 #### 卡尔曼滤波器的应用 卡尔曼滤波是一种高效的递归算法,能够处理线性和非线性的状态估计问题。对于GNSS和IMU数据融合而言,扩展卡尔曼滤波(EKF)[^1]被广泛应用于解决传感器之间的异步采样率以及噪声特性差异等问题。 ```python import numpy as np def kalman_filter(z, P, x_est, F, H, R, Q): # 预测更新 x_pred = np.dot(F, x_est) P_pred = np.dot(np.dot(F, P), F.T) + Q # 测量更新 y = z - np.dot(H, x_pred) S = R + np.dot(np.dot(H, P_pred), H.T) K = np.dot(np.dot(P_pred, H.T), np.linalg.inv(S)) # 更新估计值 x_upd = x_pred + np.dot(K, y) P_upd = P_pred - np.dot(np.dot(K, H), P_pred) return (P_upd, x_upd) ``` 该函数实现了基本的卡尔曼滤波过程,其中`z`代表观测向量;`P`, `x_est`分别是先验协方差矩阵和状态预测;而`F`,`H`,`R`,`Q`则分别对应系统的转移模型、测量矩阵、测量噪声协方差及过程噪声协方差[^2]. #### 松组合与紧组合策略 松组合方案通过将两个独立工作的导航系统(GNSS接收机和惯导单元)输出的位置信息相加来获得最终位置解算结果。这种方式简单易行但是精度受限于各自单独工作时所能达到的最佳性能水平[^3]. 相比之下,紧组合方式是在更深层次上实现两者的协作——即利用来自IMU原始数据(角速度和比力信号),并借助辅助变量构建增强型观测量输入给EKF完成最优估计计算。这种方法可以充分利用两种不同类型传感设备的优势,在动态环境下表现出更好的鲁棒性和准确性[^4].
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