人形机器人研究报告：人形机器人发展预期向好，减速器需求有望提升

今天分享的是人形机器人系列深度研究报告：《人形机器人专题：人形机器人发展预期向好，减速器需求有望提升》。

（报告出品方：渤海证券）

减速器主要用于机械传动，行业发展频获政策支持

减速器在原动机和执行机构之间起降低转速和增加扭矩的作用，主要应用在机械传动领城，结构上可分为定轴传动、偏心驱动、斜面放大三类。近年来，国家各级政府陆续出台多项产业政策和规划支持行业发展，《“十四五”智能制造发展规划》提出要加强用产学研联合创新，突破一批包括高性能可靠减速器在内的“卡脖子”基础零部件和装置。

行星减速器：市场主要集中在亚太地区，国内企业加速追赶

行星减速器市场主要集中在亚太地区，2022年贡献50%以上市场份额。根据 QY Research 的预测，到 2029 年全球行星减速器销售规模达 22.31 亿美元，其中，中国市场 11.49 亿美元，精密行星减速器竞争格局较为分散，全球龙头为日本新宝，2022年占据全球市场份额的12.9%。

谐波减速器：哈默纳科一家独大，国内竞争格局相对分散

中国为谐波减速器主要市场，2020年中国市场规模为 19.3 亿元，占比全球市场超 60%，全球谐波减速器市场集中，哈默纳科一家独大，2021年占据全球市场份额 80%以上，国内市场竞争格局相对分散，哈默纳科和绿的谐波分别占比 35.50%和 24.70%

RV减速器：减速结构更为复杂，日企占据领先地位

RV减速器采用两级减速结构，具备传动范国大、传动效率高的优点。根据华经产业研究院的数据，2021 年中国RV减速器市场规模为 42.95 亿元，同比增长 50.70%，预计到 2027 年，全球RV减速器市场规模有望达到 15.35 亿美元。市场格局上，RV减速器市场由日企占据领先地位，纳博特斯克全球市场份额占比超6成，中国市场份额占比超5成。

下游需求向好，有望充分受益于人形机器人发展减速器为工业机器人成本占比最高的核心零部件，成本占比达32%。我们预计 2023 年工业机器人用谐波减速器市场规模约26.69 亿元，到 2026 年有望提升至 32.31 亿元:2023 年工业机器人用 RV 减速器市场规模约 88.95 亿元到 2026 年有望提升至107.70 亿元。人形机器人方面，我们预计特斯拉人形机器人量产后，其谐波减速器年需求有望在 25.2亿元到126 亿元之间。

减速器主要用于机械传动领域，应用场景广泛

减速器又称减速机，在原动机和工作机或执行机构之间起降低转速和增加扭矩的作用，主要应用在机械传动领域。通常减速器把电动机、内燃机等高速运转的动力通过输入轴上的小齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的，并传递更大的扭矩，以实现原动机和执行机构之间的传动。

减速器发展至今已有数百年历史，从减速器发展水平来看，目前已有多种减速器产品。结构上减速器可分为定轴传动、偏心驱动、斜面放大三类。

精密减速器主要分为精密行星减速器、谐波减 速器、RV 减速器三类

三类减速器对比来看，精密行星减速器单级传动效率较高，其传动效率一般大于 95%，但传动比范围较小，主要用于小臂、腕部或手部等轻负载位置。RV 减速器传动比范围大、精度较为稳定、疲劳强度较高，并具有更高的刚性和扭矩承载 能力，在机器人大臂、机座等重负载部位拥有优势。而谐波减速器具有单级传动比大、体积小、质量小、运动精度高并能在密闭空间和介质辐射的工况下正常工作的优点，通常用于机器人小臂、腕部、手部等。

行星减速器：市场主要集中在亚太地区，国内企业加速追赶

行星减速器最早追溯至 19 世纪 80 年代。19 世纪 80 年代德国出现第一个行星齿轮传导装置的专利，后续随着机械工业的不断发展以及工业自动化进程的不断推进，德国、意大利等国研制出精密行星减速器。结构上，行星齿轮传动机构主要 由行星齿轮、行星架和太阳轮构成的行星齿轮传动机构。行星减速器工作时，通常是伺服电机等原动机驱动太阳轮旋转，太阳轮与行星轮的啮合驱动行星轮产生自转；同时，由于行星轮另外一侧与减速器壳体内壁上的环形内齿圈啮合，最终行星轮在自转驱动下将沿着与太阳轮旋转相同方向在环形内齿圈上滚动，形成围绕太阳轮旋转的“公转”运动，通过太阳轮和齿圈之间存在齿数差达到减速目的。

行星减速器市场主要集中在亚太地区，中国市场占比有望稳步提升

根据 QY Research 的统计数据，2022 年全球行星减速器主要市场集中在亚太、欧洲和北美地区，三地区合计占据全球供应和消费市场的 90%以上。2022 年全球行星减速器销量为 540.15 万台，销售金额为 12.03 亿美元，根据 QY Research 的预测， 到 2029 年全球行星减速器销售规模达 22.31 亿美元，年复合增长率为 9.22%。 国内方面，2022 年中国行星减速器销量为 231.91 万台，销售金额为 5 亿美元， 预计到 2029 年市场规模将达 11.49 亿美元，年复合增长率为 12.61%，增速高于全球同期。

报告来源/公众号：【海选智库】
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