机器人行业研究报告：人形机器人硬件不断演进新型执行器方向值得关注

今天分享的机器人系列深度研究报告：《机器人行业研究报告：人形机器人硬件不断演进新型执行器方向值得关注》。

（报告出品方：申万宏源研究）

报告共计：34页

1.半直驱驱动器:高动态响应的新兴执行器技术

1.1 半直驱驱动器:新兴执行器技术，适应足式机器人要求

半直驱驱动器(Quasi Direct Drive)简称QDD，最早通过MIT Cheetah 四足机器人进入大众的视线。半直驱驱动器是新兴的驱动器技术，依靠驱动器电机开环力控，不依赖于附加力或力矩传感器，就可以本体感知机器人脚部和外界的交互力，故MIT的科研人员称其为本体驱动器(Proprioceptive Actuator)为了解决腿足式机器人领域对大力矩输出密度和动态物理交互能力的要求，采用大力矩输出密度电机+低传动比减速机的方案具有高带宽力控和良好的抗冲击能力，且具有较高的精度和效率。

关节执行器是足式机器人实现运动的核心部件，类似于人类的“四肢关节”，是机器人硬件研究的重点。根据论文《国内外双足人形机器人驱动器研究综述》，双足人形机器人的驱动器研究经历了从刚性驱动器到弹性驱动器、再到半直驱驱动器的演进过程。

1)1983年，早稻田大学研究的 WL-10R 机器人使用刚性驱动器 TSA (traditionalstiffnessactuator)。自此双足人形机器人开始广泛应用刚性驱动器为关节动力源。

2)1995年，MIT的Pratt 等提出了弹性驱动器SEA(series elastic actuator )的概念，拉开了弹性驱动器研究的序幕。美国宇航局的机器人Valkyrie和意大利技术研究院的机器人Walk-Man都使用了弹性驱动器。

3)2016年，MIT提出了半直驱驱动器的概念，并将其应用于四足机器人Cheetah和双足机器人Hermes半直驱驱动器成为最近几年研究的热点近期UCLA研发的Artemis机器人搭载半直驱驱动器实现了优秀的运动能力。

三种执行器原理相似，但在结构和部件上略有区别，因此在精度、响应速度等指标上呈现不同效果:

(1)TSA(刚性驱动器):常规高速电机+高传动比减速机+高刚度力矩传感器，减速机通常使用谐波减速机，因其减速比高、重量轻、紧凑高效，力矩传感器放置于关节末端进行感知控制。

(2)SEA(弹性驱动器):常规电机+高传动比减速机+基于编码器的弹性体，在刚性驱动器的基础上，在输出端串联或并联弹性体实现抗冲击性

(3)QDD(半直驱驱动器):高扭矩密度电机+低传动比减速机，常采用低转速大扭矩的扁平化的力矩电机和低传动比且结构紧凑的行星齿轮减速机，输出端的惯量较小，同时，电流可以作为力矩的测量方式，因而不需要配置力矩传感器。

1.2 核心部件: 驱动器、无框电机、行星减速器等

半直驱驱动器作为旋转执行器的类型之一，主要由驱动器、无框电机、行星减速器等部件构成。参考论文《ALow Cost Modular Actuator for Dynamic Robots》中MIT猎豹四足机器人QDD的组成结构，半直驱驱动器的组成部分包括:控制器(包括直流电源CAN 总线等)、无框力矩电机(转子、定子)、行星减速器(包括太阳轮、行星架、行星轮、行星滚针轴承、输出引脚)、轴承和前后盖等。

1)控制器

控制器是负责完整电机控制的电子电路或电子设备，例如扭矩控制、速度控制、方向控制、反馈控制。控制器通常由输入端、输出端、中间控制单元和供电部分四部分组成输入端接收来自传感器等测量设备的信号，经过处理后交给中间控制单元;中间控制单元负责控制输出端的输出信号，实现对电机的速度、转向等参数控制;输出端将最终经过处理的电力信号输出到电机，控制电机运转;供电部分则负责向整个电路提供电能。

控制器具有以下功能:①从不同的输入设备和外围设备获取多个输入，以获取控制电机的指令，产生控制信号来控制电机;②控制器负责精确控制电机的扭矩、速度和方向;③控制器可以获取电机的反馈信号，查看电机的运行状态，并对这些反馈信号进行处理以进行进一步的控制;④控制器执行所有控制电机的软件程序。

2)无框力矩电机:转子、定子

电机为用电器或各种机械提供驱动力，基本原理为电磁感应定律一一电能在线圈上产生旋转磁场，并推动转子转动，基本构造包括:定子(铁芯、绕组和基座)、转子(铁绕组)。QDD通常采用无框力矩电机。无框力矩电机是人形机器人的典型电机类型，没有机壳，只有转子和定子作为核心部件。转子是电机中旋转的部分，定子是固定的部分。转子通常是内部部件，由带永磁体的旋转钢圆环组件构成，安装在机器轴上，定子是外部部件，环绕钢片和铜绕组，以产生电磁力，整个结构呈中空，方便内部走线。转子和定子大约占驱动器总质量的一半。定子的大通孔允许整个行星齿轮箱嵌入定子的中心，使驱动器结构紧凑。因为无框力矩电机的转矩密度大，占用空间小，重量轻，