两连杆机器鱼的简单建模以及MATLAB仿真

两连杆机器鱼的简单建模方法

在机器鱼的建模过程中，无可避免地会遇到一个问题，那就是：

机器鱼的推进力是如何产生的呢？

如果不想明白这个问题，我们没有对推力建模，机器鱼甚至都无法前进，这样我们的建模工作自然就无法往下进行了。

如何对这个问题的解答呢？

生物学家会认为鱼类会利用身体摆动产生反卡门涡街，向后喷射，从而获得推进力，但貌似具体的建模方法有些复杂。

一些文献中，把鱼尾巴当做是一个机翼，用翼型理论来分析鱼尾受力，这样确实是一种方法。

一些文献中，则利用细长体理论来建模鱼尾受力。（这个不太清楚，就不瞎说了>_<）

以上方法，我都可以理解推力是如何产生的，但是最让我郁闷的就是：

一些文献中把鱼尾巴的力分作两部分，一是附加质量力，二是粘滞阻力。

我非常不能理解，如果只有这两部分力的话，真的还可以创造向前的力吗？

毕竟咋一看，附加质量就是在原来基础上增加了一些质量，并不会产生推力，而阻力感觉上也不可能会产生推力。
（附加质量实际上就是说在水里物体运动要带动周围流体一块运动，这种效应可以近似看做为本体的质量增加了，增加的这部分质量就是附加质量。）

那么这样子是否真的可以产生推力呢？

直觉不可靠，让我们从一个简单的两连杆机器鱼出发，对其建立模型，来揭开我们的谜底吧！

1 两连杆机器鱼示意图

说明：
点$b$代表鱼头质心，同时也是转动关节的所在位置，而点$t$则代表鱼尾质心，从鱼头质心到鱼尾质心的向量由$r_{bt}$表示，鱼尾的转动角用$\theta$表示。图中的坐标系为鱼头坐标系。

1.1 关节运动规律

假设鱼尾以某种运动规律进行运动，具体而言就是，$\theta$的变化遵循某种规律，这里采用的是余弦函数，如下：
$$\begin{array}{rl}\theta & =b\cos (at)\\ \dot{\theta }& =-ab\sin (at)\\ \ddot{\theta }& =-a^{2}b\cos (at)\end{array}$$

2 两连杆机器鱼建模过程

2.1 鱼头分析

（1）位置和速度更新

假设鱼头在世界系的位置为$P_w$，姿态为$\gamma$，这里就考虑二维的，所以姿态可以就用一个偏航角表达。

假设鱼头的速度为$V_b$，角速度为${\Omega }_b$，代表的是鱼头相对于惯性系的速度在鱼头坐标系的表示。
（注意，这里$P_b$，$V_b$，${\Omega }_b$表示的还是三维向量）

位置更新公式为：
$$P_w=\int {}^w{R}_b{V}_{b}dt$$
$$\gamma =\int ({}^w{R}_b{\Omega }_b{)}_{z}dt$$
这里的$(\ast {)}_z$代表的就是括号内向量的第三个的元素。
另外：
$${}^w{R}_b=\left[\begin{array}{ccc}\cos \gamma & -\sin \gamma & 0\\ \sin \gamma & \cos \gamma & 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$$
速度更新公式为：
$$V_b=\int {\dot{V}}_{b}dt$$
$${\Omega }_b=\int {\dot{\Omega }}_{b}dt$$

（2）水动力分析

在文章开头说了，我们主要是为了验证如果只考虑附加质量力和粘滞阻力的话，是否能产生推进力。附加质量实际上就是质量，我们只需要在正常的质量上再设置大一些就可以了，这里不需要再分析。而粘滞阻力，我们采取如下建模方式：

$$F_{drag}=-\frac{1}{2}\left[\begin{array}{c}{c}_1\cdot sign(V_{b,x})||V_{b,x}|{|}^2\\ c_2\cdot sign(V_{b,y})||V_{b,y}|{|}^2\\ c_3\cdot sign(V_{b,z})||V_{b,z}|{|}^2\end{array}\right]$$
$$M_{drag}=-\frac{1}{2}\left[\begin{array}{c}{c}_4\cdot sign({\Omega }_{b,x})||{\Omega }_{b,x}|{|}^2\\ c_5\cdot sign({\Omega }_{b,y})||{\Omega }_{b,y}|{|}^2\\ c_6\cdot sign({\Omega }_{b,z})||{\Omega }_{b,z}|{|}^2\end{array}\right]$$
其中$sign(\ast )$代表符号函数。

（3）受力分析

假设鱼头受到来自鱼尾的力$F$以及力矩$M$，利用牛顿欧拉公式，则有：
$$\begin{array}{rl}F+F_{drag}& =m_b{\dot{V}}_b+m_b{\Omega }_b\times V_b\\ M+M_{drag}& =J_b{\dot{\Omega }}_b+{\Omega }_b\times J_b{\Omega }_b\end{array}$$
其中，$m_b$和$J_b$分别是鱼头的质量和转动惯量 。
所以，鱼头的加速度和角加速度为：
$$\begin{array}{rl}{\dot{V}}_b& =(F+F_{drag}-m_b{\Omega }_b\times V_b)/m_b\\ {\dot{\Omega }}_b& =(M+M_{drag}-{\Omega }_b\times J_b{\Omega }_b)/J_b\end{array}\text{\hspace{1em}(1)}$$

2.2 鱼尾分析

（1）鱼尾速度计算

首先，根据图片，我们可以知道$r_{bt}$的表达式如下
$$r_{bt}=\left[\begin{array}{c}r\cdot \cos \theta \\ r\cdot \sin \theta \\ 0\end{array}\right]$$
其中，$r$代表了从$b$点到$t$点的距离。

其次，我们计算鱼尾的速度和加速度，如下：
$$\begin{array}{rl}{V}_t& =V_b+({\Omega }_b+\dot{\theta }{\mathbf{e}}_3)\times r_{bt}\\ {\Omega }_t& ={\Omega }_b+\dot{\theta }{\mathbf{e}}_3\\ {\dot{V}}_t& ={\dot{V}}_b+{\Omega }_t\times V_b+{\dot{\Omega }}_t\times r_{bt}+{\Omega }_t\times {\Omega }_t\times r_{bt}\\ {\dot{\Omega }}_t& ={\dot{\Omega }}_b+\ddot{\theta }{\mathbf{e}}_3\end{array}$$
其中，${\mathbf{e}}_3=[0,0,1{]}^T$。

（2）鱼尾受力分析

鱼尾受到来自鱼头的$-F$的力，以及$-M$的力矩。利用牛顿欧拉方程：
$$\begin{array}{rl}-F& =m_t{\dot{V}}_t\\ -M+r_{bt}\times F& =J_t{\dot{\Omega }}_t+{\Omega }_t\times J_t{\Omega }_t\end{array}$$
进一步整理，可得：
$$\begin{array}{rl}F& =-m_t{\dot{V}}_t\\ M& =-J_t{\dot{\Omega }}_t-{\Omega }_t\times J_t{\Omega }_t+r_{bt}\times F\end{array}\text{\hspace{1em}(2)}$$

到这里，我们可以通过联立(1)和(2)方程，求解由尾巴运动，造成的鱼头加速度了。

Note. 如果对这些公式接受起来还有困难的话，读者可以移步：
机器人动力学建模之刚体动力学基础学习
机器人动力学建模之牛顿欧拉法推导
关于机器人运动学与动力学建模的几点领悟

3 MATLAB代码实现

以下代码，完全按照上述公式进行复现。

clc;
clear all;
close all;

% 物理参数——鱼头
mb = 1.0;
Jb = 0.01;
% 物理参数——鱼尾
mt = 0.2;
Jt = 0.001;
r = 0.1;
% 关节运动
theta = 0;
dtheta = 0;
ddtheta = 0;
a = pi*2;
b = pi/4;
% 运动状态
Vb = zeros(3,1);
dVb = zeros(3,1);
Wb = zeros(3,1);
dWb = zeros(3,1);
Vt = zeros(3,1);
dVt = zeros(3,1);
Wt = zeros(3,1);
dWt = zeros(3,1);
Yaw = 0;
Pos = zeros(3,1);
% 阻力系数
CFb = 10*[0.1; 0.01; 0];
CMb = [0; 0; 1];
CFt = [0.1; 0.1; 0.1];
% 力
F = zeros(3,1);
M = zeros(3,1);
% 其他辅助变量
e3 = [0;0;1];
time = [];
The = [];
Vel = [];
WVel = [];
Poslist = [];
Flist = [];
Mlist = [];
%% 主要仿真过程
for t = 0:0.01:20
	% 给定关节运动
    theta = b*cos(a*t);
    dtheta = -a*b*sin(a*t);
    ddtheta = -a*a*b*cos(a*t);
    r_bt = r*[cos(theta);sin(theta);0];
    % 鱼尾速度
    Wt = Wb + dtheta*e3;
    Vt = Vb + cross(Wt,r_bt);
    % 鱼尾加速度
    dWt = dWb + ddtheta*e3;
    dVt = dVb + cross(Wt,Vb) + cross(dWt,r_bt)+cross(Wt,cross(Wt,r_bt));
    % 力
    F = -mt*dVt;
    M = cross(r_bt, F) - Jt*dWt - cross(Wt, Jt*Wt);
    % 计算阻力
    Fdb = -0.5*CFb.*[sign(Vb(1))*Vb(1)*Vb(1); sign(Vb(2))*Vb(2)*Vb(2); sign(Vb(3))*Vb(3)*Vb(3)];
    Mdb = -0.5*CMb.*[sign(Wb(1))*Wb(1)*Wb(1); sign(Wb(2))*Wb(2)*Wb(2); sign(Wb(3))*Wb(3)*Wb(3)];
    Fdt = -0.5*CFt.*[sign(Vt(1))*Vt(1)*Vt(1); sign(Vt(2))*Vt(2)*Vt(2); sign(Vt(3))*Vt(3)*Vt(3)];
    % 分析头部连杆，计算鱼头加速度
    dVb = (F+Fdb-mb*cross(Wb, Vb))/mb;
    dWb = (M+Mdb-cross(Wb,Jb*Wb))/Jb;
	% 鱼头速度更新
    Vb = Vb + dVb*0.01;
    Wb = Wb + dWb*0.01;
    % 鱼头位置更新
    Yaw = Yaw + Wb(3)*0.01;
    R = [cos(Yaw), -sin(Yaw), 0;
            sin(Yaw), cos(Yaw), 0;
            0, 0, 1];
    Vw = R*Vb;
    Pos = Pos + Vw*0.01;
   % 收集数据
    time = [time, t];
    Poslist = [Poslist, Pos];
    Flist = [Flist, F];
    Mlist = [Mlist, M];
    Vel = [Vel, Vb];
    WVel = [WVel, Wb];
end

%% 绘图
figure(1)
subplot(3,2,1)
title('力');
hold on
plot(time, Flist(1,:),'r')
ylabel('X')
grid on
subplot(3,2,3)
plot(time, Flist(2,:),'g')
ylabel('Y')
grid on
subplot(3,2,5)
plot(time, Flist(3,:),'b')
ylabel('Z')
grid on
subplot(3,2,2)
title('力矩');
hold on
plot(time, Mlist(1,:),'r')
ylabel('X')
grid on
subplot(3,2,4)
plot(time, Mlist(2,:),'g')
ylabel('Y')
grid on
subplot(3,2,6)
plot(time, Mlist(3,:),'b')
ylabel('Z')
grid on

figure(2)
subplot(3,2,1)
title('速度');
hold on
plot(time, Vel(1,:),'r')
ylabel('X')
grid on
subplot(3,2,3)
plot(time, Vel(2,:),'g')
ylabel('Y')
grid on
subplot(3,2,5)
plot(time, Vel(3,:),'b')
ylabel('Z')
grid on
subplot(3,2,2)
title('角速度');
hold on
plot(time, WVel(1,:),'r')
ylabel('X')
grid on
subplot(3,2,4)
plot(time, WVel(2,:),'g')
ylabel('Y')
grid on
subplot(3,2,6)
plot(time, WVel(3,:),'b')
ylabel('Z')
grid on

figure(3)
plot(Poslist(1,:),Poslist(2,:))
grid on
axis equal

4 仿真结果分析

4.1 鱼头固定，只摆动鱼尾，推力的效果

X方向代表推力，根据坐标系定义，负半轴代表前进方向，可以看到，推力在正负方向上非常对称，甚至力有些往正半轴方向偏移，有些向后的力产生。所以，这种建模方法，在这种情况下，产生不了推力，和我们的经验是相违背了。毕竟，我们都知道，如果实验中把鱼头固定，用鱼尾巴拍水，也一定会产生向前的推力的。
出师不利，但是不要紧，我们继续往下看！

4.2 鱼头不固定，摆动鱼尾，但是不加阻力

以上是力的曲线，可以看出总体上，X轴上的力有往负半轴偏移的趋势。说明，当鱼头不固定时，很有可能鱼尾的摆动会产生一定的前向力，但是有两次，分别是10s和35s的时候正向上出现了很大的力，也就是说，出现后向力的可能性也有，主要取决于鱼头当时的状态。


以上是速度和轨迹的图线，可以看到，鱼头是忽进忽退的，速度一会儿朝前，一会儿朝后。
综上，在这种情况下，并不能产生稳定的推力。

4.3 鱼头不固定，摆动鱼尾，考虑阻力

看到这里，是不是感叹，奇迹发生了！
考虑了阻力以后，X轴上的力往负半轴偏移了，速度也往负半轴方向增长，鱼游动的轨迹也成了一条直线。鱼顺利产生了推进力，和实验中观察到的现象是一致的。
究其原因，大概是，考虑阻力以后，鱼头的晃动变得可控，使得力始终保持在鱼体的轴线附近，从而产生了推进力！

5 小结

OK！

看到了这里，我们已经验证了，只考虑附加质量和阻力实际上确实可以产生推进力，而且阻力在这里起到了至关重要的作用。

但是阻力究竟是如何起作用的呢？

我也还在探索中，有了新发现再来更新吧！