运用CPG算法控制的绳驱机器鱼

最新推荐文章于 2024-04-04 20:11:02 发布

丶点读机

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分类专栏：机器鱼文章标签： matlab 嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_27842339/article/details/131810131

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本文主要是复现了Central Pattern Generator(CPG) Control of a Biomimetic Robot Fish for Multimodal Swimming中的CPG算法。论文链接可见DOI:https://doi.org/10.1007/s42235-019-0019-2

机器鱼运动学分析

根据Lighthill的理论，鱼体在行进时的鱼体中线可用公式概括：

$y(x,t)=(c_{1}x+c_{2}x^2)sin(kx+\omega t)$

在公式中， $c_{1},c_{2}$ 分别表示鱼体摆动的一次与二次波振幅包络（wave amplitude envelop）， $k=\frac{2\pi}{\lambda },\lambda$ 分布表示鱼体波动数与鱼体波动长度， $\omega$ 表示鱼体波动角速度。上图中鱼体行进的角度 $\Phi$ 。

在原文中采用的是绳驱式（wire-driven）机器鱼，鱼尾的摆动主要依靠拉绳的伸长与缩短。其结构可如下图所示。

其中需要注意的是图(c)，这是两个关节之间的最基本结构。 $N$ 为关节数， $d$ 为两侧拉绳的距离， $H$ 为关节的高度， $h_{0}$ 为两关节之间的距离，根据这个视图， $\frac{\Phi }{N}$ 表示该关节的弯曲角度， $w_{l}$ 与 $w_{r}$ 分布表示两侧拉绳的长度。根据这个结构的几何分析，可得到拉绳长度变化与该关节弯曲角度的关系（左边长右边就短）：

$\Delta w_{l} = -\left [ d\sin(\frac{\Phi }{2N})+2h_{0}\sin^2(\frac{\Phi }{4N}) \right ]$

$\Delta w_{r} = d\sin(\frac{\Phi }{2N})-2h_{0}\sin^2(\frac{\Phi }{4N})$

由于该关节的弯曲角度非常小，所以上述公式可以进一步简化为

$\left | \Delta w_{l} \right |=\left | \Delta w_{r} \right |=d\sin (\frac{\Phi }{2N})$

进一步，可得舵机的旋转角度 $\alpha$ 与鱼体活动关节的旋转角度 $\Phi$ 的关系为

$\Phi =2Nsin^{-1}(\frac{\alpha r}{Nd})$

第i个关节在XOY坐标系的位置可以表示为

$x_{i}(t)=\sum_{j=1}^{i}((H+h_{0})\cos (\frac{j\Phi }{N}))$

$y_{i}(t)=\sum_{j=1}^{i}((H+h_{0})\sin (\frac{j\Phi }{N}))$

机器鱼的控制方法

在该论文中，采用CPG的控制方法，由于绳驱动模式，只需要一个电机进行控制，故没有神经元之间的相互影响。改进后的CPG公式如下：

$\ddot{b}=k_{b}(0.25k_{b}(B-b)-\dot{b})$

$\ddot{m}=k_{m}(0.25k_{m}(M-m)-\dot{m})$

$\dot{\phi }=\left [ \frac{(1+R)^2}{4R}-\frac{R^2-1}{4R}sgn(\sin \phi )) \right ]\omega$

$\alpha =b+m\cos(\phi )$

$\beta =b+m\sin (\phi)$

在CPG公式组中，存在四个控制参数： $(M,\omega ,B, R)$ ， $\alpha$ 为舵机的输出信号，设定有上下限幅-60°~60°。

仿真实验

根据论文所给的鱼体机构的参数，设置有 $N=5,d=36mm,r=33mm$ 。只需要设置上述所提到的四个控制参数，就可以控制鱼体进行前进与转弯，当需要鱼体转弯时，设置CPG的参数 $(M,\omega ,B, R)=(30,2\pi,0,1)$

采用matlab进行仿真，代码如下，

M = 30
w = 2*pi
B = 0
R = 1

Kb = 10
Km = 10
N = 5
d = 36
r = 33
b = 0
first_b = 0
second_b = 0

m = 0
first_m = 0
second_m = 0

fai = 0
first_fai = 0

alpha = 0
beta = 0
bending_angle = 0

alpha_array = []
beta_array = []
T_array = []
bending_angle_array = []

T = 0.05

for t = 0:T:5
    second_b = Kb * (0.25 * Kb * (B - b) - first_b)
    second_m = Km * (0.25 * Km * (M - m) - first_m)
    first_fai = (((1 + R)^2)/(4 * R) - ((R^2 - 1)/(4 * R)) * sign(sin(fai))) * w
    
    fai = fai + T * first_fai
    first_b = first_b + T * second_b
    b = b + T * first_b
    
    first_m = first_m + T * second_m
    m = m + T * first_m
    
    alpha = b + m * cos(fai)
    beta = b + m * sin(fai)
    
    if alpha > 60
        alpha = 60
    end
    if alpha < -60
        alpha = -60
    end
    bending_angle = 2 * N * asind((deg2rad(alpha) * r)/(N * d))
    
    alpha_array = [alpha_array; alpha]
    beta_array = [beta_array; beta]
    T_array = [T_array; t]
    bending_angle_array = [bending_angle_array; bending_angle]
end

figure
plot(T_array, alpha_array, T_array, bending_angle_array)
xlabel('Times (s)')
ylabel('Angel (°)')
title('The CPG control signals for cruising mode')
legend('The rotational angle of servomotor', 'Bending angle')

最终，仿真的结果如图，与论文结果相符合

丶点读机

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运用CPG算法控制的绳驱机器鱼

本文主要是复现了Central Pattern Generator(CPG) Control of a Biomimetic Robot Fish for Multimodal Swimming中的CPG算法。
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