导引律原理介绍

导引律，英文为guidance law，是一种用来引导飞行器到目的点或与目标相遇的算法。它常用在导弹的控制，飞机进场着陆，交会对接过程中。

通常，制导系统包含三种类型，包括自主控制，自动寻的，以及遥控制导。其中，自动寻的制导是由导引头感受目标辐射或者反射的能量，自动形成制导指令，控制自身飞向目标的制导技术。这种方式无需人工干预，完全自主控制，因此有重要的应用价值。

本文将会介绍在自寻的制导中重要的三类导引律，分别为追踪法，平行接近法，以及比例导引法。

1 自寻的制导的相对运动方程

相对运动方程是描述导弹和目标之间相对位置关系的一组微分方程。
如下图所示：

其中：

• $r$代表了导弹和目标的相对距离，导弹和目标的连线称为目标视线。
• $q$代表了目标视线与攻击平面内某一基准线的夹角，称为目标视线方位角。
• $V$和$V_T$代表了导弹速度和目标速度。
• $\sigma$代表速度和基准线的夹角。
• $\eta$代表速度和目标视线的夹角，$\eta$是导弹前置角，${\eta }_T$是目标前置角。

导弹和目标的相对关系，可以由$q$和$r$来决定，因此，这里探讨了$q$和$r$随时间的变化。
对于$r$而言，它的变化率等于目标速度和导弹速度在目标视线上分量的代数和，即：
$$\frac{\text{d}r}{\text{d}t}=V_T\cos {\eta }_T-V\cos \eta$$
对于$q$而言，导弹速度和目标速度的在垂直于目标视线方向上的差值会导致$q$的变化，因此：
$$\frac{\text{d}q}{\text{d}t}=\frac{1}{r}(V\sin \eta -V_T\sin {\eta }_T)$$
因此，自寻的制导的相对运动方程组可以表示为：
$$\begin{array}{rl}\frac{\text{d}r}{\text{d}t}& =V_T\cos {\eta }_T-V\cos \eta \\ r\frac{\text{d}q}{\text{d}t}& =V\sin \eta -V_T\sin {\eta }_T\\ q& =\sigma +\eta \\ q_T& =q={\sigma }_T+{\eta }_T\\ ϵ& =0\end{array}$$
其中，$ϵ$代表了导引关系式，是一种条件，与导引方法有关，可以反映出各种不同导引弹道的特点。

2 追踪法

核心思想
导弹的速度矢量始终指向目标；
即，导弹前置角始终等于0；

追踪法导引关系公式：
$$ϵ=\eta =0$$
基于这个关系公式，可以得到下述的相对运动方程：
$$\begin{array}{rl}\frac{\text{d}r}{\text{d}t}& =V_T\cos {\eta }_T-V\\ r\frac{\text{d}q}{\text{d}t}& =-V_T\sin {\eta }_T\\ q& ={\sigma }_T+{\eta }_T\end{array}$$

追踪法导引律有一个问题，即，不管从哪个方向发射，导弹总是要绕到目标后面去命中目标，这样会导致导弹弹道较为完全，法向过载较大。并且，追踪法的速度比被严格限制，需要大于1，小于等于2，因此实际应用较少。

3 平行接近法

核心思想
在整个导引过程中，目标视线在空间保持平行移动的一种导引方法

平行接近法导引关系公式：
$$ϵ=\frac{\text{d}q}{\text{d}t}=0$$
也就是说，目标视线始终不会发生任何旋转。
基于这个关系公式，可以得到下述的相对运动方程：
$$\begin{array}{rl}\frac{\text{d}r}{\text{d}t}& =V_T\cos {\eta }_T-V\cos \eta \\ r\frac{\text{d}q}{\text{d}t}& =V\sin \eta -V_T\sin {\eta }_T\\ q& =\sigma +\eta \\ q& ={\sigma }_T+{\eta }_T\\ ϵ& =\frac{\text{d}q}{\text{d}t}=0\end{array}$$

平行接近法的优势：

• 当目标直线运动，且目标速度和导弹速度比为常数时，即${\eta }_T=const$，$V_T/V=const$，由于平行接近法的性质，$\eta$也为常数，因此，导弹的弹道是直线弹道。
• 平行接近法导引的弹道的需用过载小于目标的机动过载

平行接近法的劣势：

• 需要制导系统能够精确测量目标和导弹的速度$V,V_T$以及前置角$\eta ,{\eta }_T$
• 由于发射偏差以及干扰的存在，不可能绝对保证导弹的相对速度始终朝向目标，因此平行接近法很难实现。

4 比例导引法

核心思想
导弹飞行过程中，导弹速度向量$V$的转动角速度与目标视线的转动角速度成比例的一种导引方法

比例导引法导引关系式：
$$ϵ=\frac{\text{d}\sigma }{\text{d}t}-K\frac{\text{d}q}{\text{d}t}=0$$
其中，$K$被称为导航比。
基于这个关系公式，可以得到下述的相对运动方程：
$$\begin{array}{rl}\frac{\text{d}r}{\text{d}t}& =V_T\cos {\eta }_T-V\cos \eta \\ r\frac{\text{d}q}{\text{d}t}& =V\sin \eta -V_T\sin {\eta }_T\\ q& =\sigma +\eta \\ q& ={\sigma }_T+{\eta }_T\\ \frac{\text{d}\sigma }{\text{d}t}& =K\frac{\text{d}q}{\text{d}t}\end{array}$$

4.1 比例导引法、追踪法、平行接近法之关系

1. 当$K=1$，且发射时刻有$q_0={\sigma }_0,{\eta }_0=0$，那么，导弹前置角$\eta$始终都会等于0，这相当于追踪法。

2. 当$K=1$，且发射时刻有$q_0={\sigma }_0+{\eta }_0$，那么，导弹前置角$\eta$始终都会等于${\eta }_0$，这相当于常值前置角法（追踪法是常值前置角法的一个特例）。

3. 当$K=\infty$，$\text{d}q/\text{d}t$会趋于0，因此，这相当于平行接近法。

4. 总体来说，比例导引法根据导航比的不同，其弹道性质介于追踪法与平行接近法之间。

4.2 导航比的选择

1. $K$的选择要保证需用过载收敛，此时要求$K$要尽可能大，确定了$K$的下限

2. $K$的选择要满足可用过载限制，此时要求$K$尽可能小，确定了$K$的上限

3. $K$过大容易引起外接干扰信号被放大。

4. $K$可以是一个常数，也可以时变，通常取在3~6之间。

4.3 比例导引法的优缺点

优点：

• 前半段弹道较弯曲，后半段弹道平直
• 只需要测量$\dot{q}$和$\dot{\sigma }$就可以实现导引

缺点：

• 命中点导弹需用法向过载受导弹速度和攻击方向的影响

5 参考链接

导引律与导引弹道 PPT