OpenMV 线性回归巡线之一：赛道提取

最新推荐文章于 2024-07-26 15:02:21 发布

handsomeswp

最新推荐文章于 2024-07-26 15:02:21 发布

阅读量2.1w

点赞数 97

本文链接：https://blog.csdn.net/handsomeswp/article/details/109111576

版权

本文介绍了使用OpenMV进行线性回归赛道提取的方法，包括提高图像对比度、图像二值化、噪声消除等步骤。通过线性回归算法找到赛道，并详细解释了API接口的使用。此外，还提到了小车前的车灯减少环境光影响，以及WS2812灯条的驱动代码。最后，展示了如何根据线性回归结果计算赛道方向和角度。

摘要由CSDN通过智能技术生成

背景介绍：
通过《图像处理基础》能知道视觉就是在图片上找目标。通过《OpenMV 图片对象（目标识别基础）》能知道怎么找目标。

本篇继续这个话题，说说找目标是为了做什么。

提取赛道

线性回归方法的优点是能在视场中的任何位置找到线，缺点是慢。巡线设置为“灰度”、“QQQVGA”来加快速度，由于不跟踪颜色，所以不需要闭自动白平衡。

使用 histeq() 方法提高图像的对比度，以便接下来将图像二值化分离出赛道。

下面用 OpenMV IDE 提取赛道的灰度阀值，如下：

因为 Sugar 从柜子里翻出的老赛道充满了褶皱，所以噪点特别多。下面用 mean(2) 方法消个噪，再看下效果：

现在看上去好多了，接下来把图像通过 binary() 方法二值化，提取出赛道，如下：

赛道有点细，可以通过 erode(1) 让赛道粗一点，如下：

找赛道

1、车灯

小车前放车灯减小环境光对图像的影响，灯选用 WS2812 灯条（8 个灯珠）。WS2812 的驱动代码如下：

# -*- coding: utf-8 -*-

import gc
import pyb

ON  = 255
OFF = 0

class WS2812:
    """
    Driver for WS2812 RGB LEDs. May be used for controlling single LED or chain
    of LEDs.

    Example of use:

        chain = WS2812(spi_bus=1, led_count=4)
        data = [
            (255, 0, 0),    # red
            (0, 255, 0),    # green
            (0, 0, 255),    # blue
            (85, 85, 85),   # white
        ]
        chain.show(data)

    Version: 1.0
    """
    buf_bytes = (0x88, 0x8e, 0xe8, 0xee)

    def __init__(self, spi_bus=1, led_count=1, intensity=1):
        """
        Params:
        * spi_bus = SPI bus ID (1 or 2)
        * led_count = count of LEDs
        * intensity = light intensity (float up to 1)
        """
        self.led_count = led_count
        self.intensity = intensity

        # prepare SPI data buffer (4 bytes for each color)
        self.buf_length = self.led_count * 3 * 4
        self.buf = bytearray(self.buf_length)

        # SPI init
        self.spi = pyb.SPI(spi_bus, pyb.SPI.MASTER, baudrate=3200000, polarity=0, phase=1)

        # turn LEDs off
        self.show([])

    def