悟已往之不谏，知来者之可追

陶渊明说：悟已往之不谏，知来者之可追。每年年终总结的时候，这句话都适合拿出来说一说。

就要过去的2020年，已经不是我做仿真工程师的第一年了。但是在这一年里，空闲的时间多了，有机会把视角聚焦到仿真测试的服务对象——算法上去。很久以前我看过一个电视剧，里边一个急诊科的大夫自嘲：我们是万金油，人家外科大夫才是金不换。我一直认为机器人公司里的仿真工程师就是医院里的急诊科大夫，什么都得知道点：测试什么算法，那么除了这个算法之外的所有东西都要准备好，导航定位、控制规划、数据处理、参数标定、天文地理、医卜星象、金批彩挂、评团调柳……可以不求甚解，快速满足算法测试需求是最重要的。

这种所谓的“全局观”是仿真工程师的优势，但只有对算法有真正的了解，才能做出能够真正帮助算法改进的仿真工作，也才能走得更远。

这两年，我每每感觉到这些年其实浪费了很多时间和机会，时时会有入宝山而空手而归的遗憾。我工作上主要用的是gazebo，一个和ROS“捆绑销售”的开源仿真平台。我其实上学的时候很早就接触gazebo，只是当时怎么也没有想到，日后有一天靠这个吃饭。

2013年，我在CMU的Christopher Atkeson教授的队伍里准备DARPA Challenge的比赛，比赛第一阶段是仿真赛，我一开始的工作就是调研bullet物理引擎的性能，因为当时听说gazebo要从ODE换到bullet（现如今，gazebo已经同时支持ode、bullet、simbody和DART了）。当然我那会英语都说不利索，完全是娶媳妇打幡儿——跟着哄，最终混了一个多学期，终于不好意思再去刷经验。后来很久我都没有再接触过gazebo，直到成为了仿真工程师，终于已是我认识它，它不认识我。沧海桑田，gazebo已经升到了版本11，原作公司甚至在2020重打锣鼓另开张，推出了全新的ignition系列，名字都变了。

年过三十，正式准备走入中年，再自怨自艾絮絮叨叨也没有意义。惟愿明年的生活也能和今年一样，波澜不惊，小车不倒只管推，守得云开见月明，就如一位唐朝的泥瓦匠说的那样：“夫镘易能，可力焉。又诚有功，取其直，虽劳无愧，吾心安焉。”