MiR机器人ROS仓库

github上发现的MiR机器人ROS仓库：

GitHub - dfki-ric/mir_robot: ROS support for the MiR Robots. This is a community project to use the MiR Robots with ROS. It is not affiliated with Mobile Industrial Robots.

1. 加载差动控制器differential drive controller的两种方式：

驱动的区别：使用libgazebo_ros_control方式下的控制器（需额外进行controller load操作）在速度命令停止后0.5秒停止运动，使用另外的diff_drive，速度命令停止后会以停止前的最后一条命令内容一直运动；

2. 仿真多激光融合：

<!-- create combined scan topic (like on real MiR) -->

<node pkg="topic_tools" type="relay" name="b_scan_relay" args="b_scan scan"/>

<node pkg="topic_tools" type="relay" name="f_scan_relay" args="f_scan scan"/>

3. 仿真输出数据过滤：

<node name="b_rep117_laser_filter" pkg="mir_driver" type="rep117_filter.py" output="screen">

<remap from="scan" to="b_scan" />

<remap from="scan_filtered" to="b_scan_rep117" />

</node>

从运行情况看，仿真环境下，MiR imu输出中，MiR的高频噪声较小，如图：