ransac平面拟合

pcl::RandomSampleConsensus是RANSAC算法的实现。pcl::SampleConsensusModelPlane实现采样一致计算的三维平面模型分割类。
下面一段代码演示利用上述两个类拟合空间平面方程。

1. 首先生成点云数据，设定空间平面方程为x +y+z=1，其中每隔五个点生成一个点作为噪声点。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    cloud->width = 10000;
    cloud->height = 1;
    cloud->is_dense