SLAM学习——李群与李代数

1.李群与李代数基础

三维旋转矩阵构成特殊正交群SO（3），而变换矩阵构成了特殊欧氏群SE（3）：

其中特殊正交群SO(3)和特殊欧氏群SE(3),对加法不封闭，而对乘法封闭。则有：

群，是一种集合加上一种运算的代数结构，主要满足有：封闭性、结合律、幺元、逆等性质。而李群，则是指具有连续光滑性质的群。

对于李代数，考虑任意旋转矩阵 R,会随着时间变化而变化，即为时间的函数：R(t)。
则有：

通过对其时间的求导，可得到一个等式：

其中 为反对称矩阵，对于反对称矩阵而言，我们总能找到一个向量与之对应，对以上的反对称矩阵，我们记这个向量为 ,则有：

由于 R 为正交矩阵，则有

我们可以看到，每对旋转矩阵求一次导，只需左乘一个上述矩阵即可，设 to=0，且R(0)=I,通过一阶泰勒展开解上述微分方程，可以得到：

该方程说明了旋转矩阵R通过一个反对称矩阵通过指数关系发生了联系。

对于李代数而言，在不引起歧义的情况下，我们可以说李代数的元素是上述所提到的向量和反对称矩阵，而李代数so(3),（注意这里与SO(3)不同），则元素为三维向量和三维反对称矩阵，而se(3)的元素是六维向量和六维反对称矩阵，其表达方式为：

对于se(3)里面的p的三维向量，代表的是平移，