1.李群与李代数基础
三维旋转矩阵构成特殊正交群SO(3),而变换矩阵构成了特殊欧氏群SE(3):
其中特殊正交群SO(3)和特殊欧氏群SE(3),对加法不封闭,而对乘法封闭。则有:
群,是一种集合加上一种运算的代数结构,主要满足有:封闭性、结合律、幺元、逆等性质。而李群,则是指具有连续光滑性质的群。
对于李代数,考虑任意旋转矩阵 R,会随着时间变化而变化,即为时间的函数:R(t)。
则有:
通过对其时间的求导,可得到一个等式:
其中 为反对称矩阵,对于反对称矩阵而言,我们总能找到一个向量与之对应,对以上的反对称矩阵,我们记这个向量为 ,则有:
由于 R 为正交矩阵,则有
我们可以看到,每对旋转矩阵求一次导,只需左乘一个上述矩阵即可,设 to=0,且R(0)=I,通过一阶泰勒展开解上述微分方程,可以得到:
该方程说明了旋转矩阵R通过一个反对称矩阵通过指数关系发生了联系。
对于李代数而言,在不引起歧义的情况下,我们可以说李代数的元素是上述所提到的向量和反对称矩阵,而李代数so(3),(注意这里与SO(3)不同),则元素为三维向量和三维反对称矩阵,而se(3)的元素是六维向量和六维反对称矩阵,其表达方式为:
对于se(3)里面的p的三维向量,代表的是平移,但是含义与变换矩阵中的平移是不同的,这点需要特别注意,另外在se(3)李代数中,符号“ ^“仅仅表示向量到反对称矩阵,而是广泛的表达为从”向量到矩阵“。
2.指数与对数映射
上面我们提到了