ROS下通过MoveIt控制UR5机器人的运动

一.MoveIt简介

MOVEit！是目前针对移动操作最先进的软件。
它结合了运动规划，操纵，三维感知，运动学，控制和导航的最新进展
它提供了一个易于使用的平台，开发先进的机器人应用程序，评估新的机器人设计和建筑集成的机器人产品
它广泛应用于工业，商业，研发和其他领域。
MOVEit！是最广泛使用的开源软件的操作，并已被用于超过65个机器人

其框架如下图所示:

具体解析可以见：http://www.ncnynl.com/archives/201610/1028.html

二.代码实现

在这个代码中，主要实现的是操控UR5在俩个pose之间做直线运动，由于我们使用的MoveIt在实现点到点的时候并不能完全按照固定的轨迹进行运动，所以我们只能将俩个Pose进行离散，如下图所示：如果我们需要通过MoveIt把UR5从Pose1移动到Pose2，如果要走直线，那么需要将Pose1和Pose2之间进行离散（正方形表示）