Hansry的博客

原创 Robotics: Estimation and Learning 3 —机器人建图及定位概述（Robotic Mapping and Localization）

一.引言（Introduction to Mapping）我们将学习机器人地图构建，更确切地说，是理解一种基于距离测量的地图构建算法——占据栅格地图（Occupancy Grid Mapping）。机器人的地图是它所环境的模型，我们称建立一个地图的过程为mapping（地图构建）。为了帮助我们的机器人建立一张地图，常见的地图类型有： 1). 尺度地图 (Metric Map) 通常...

原创 Robotics: Estimation and Learning 2—卡尔曼滤波 (Kalman Filter)

1.卡尔曼滤波的动机（Kalman Filter Motivation）如何利用卡尔曼滤波来进行机器人学的贝叶斯估计？卡尔曼滤波器是一种广泛使用的针对线性系统的最优跟踪算法，一些跟踪的例子包括自动驾驶汽车追踪行人和车辆，或者追踪装配线（assembly line）中在传送带（conveyor belt）上运动的部件。我们将讨论卡尔曼滤波器（Kalman filter）的系统模型和测量模...

原创 Robotics:Estimation and Learning 1—机器人学统计建模中的高斯分布(Gaussian distribution in robotics statistic model)

1.为什么是高斯分布？是什么让高斯分布变得有用而且重要呢？ a.描述高斯分布只需要俩个参数，它们是均值和方差，它们就是该分布的本质信息。（Only two parameters） b.高斯分布具有一些很好的数学性质，例如：多个高斯分布的乘积可以形成另一个高斯分布。（Good mathematical properties） c.中心极限定理告诉我们任何随机变量的样本均值的期望都收敛于高斯分布...

原创 神经网络和深度学习——深度学习概述

1.主要内容：1、使用房价预测的例子来建立最简单的由神经元组成的神经网络模型；2、逐步增强神经网络模型的复杂度，建立标准的神经网络模型结构；3、从监督式学习入手，介绍了不同的神经网络类型，包括Standard NN、CNN、RNN。4、数据分为结构化数据和非结构化数据。在处理非结构化数据上，深度学习的处理能力近年来提高的非常快，例如图像处理、语音识别和自动翻译等。5、深度学习飞...

原创 序列模型——自然语言处理与词嵌入（理论部分）

1.词汇表征深度学习已经给自然语言处理（Natural Language Process， NLP）带来革命性的变革。其中一个很关键的概念是词嵌入（word embedding），这是语言表示的一种方式，可以让算法自动的了解一些类似的词，例如男人对女人（man to woman），国王对王后（king to queen）等。在此前的表示中，我们用的一直都是词典的编号来表达一个词，例如Man...

转载 Linux 下的多线程编程

1.引言线程技术在60年代就被提出了，传统的Linux也支持线程的概念，但是在一个进程中只允许有一个线程，这样子多线程意味着多进程。为什么要引入线程的概念？ 1. 使用多线程的理由之一是和进程相比： 在Linux系统下，启动一个新的进程必须分配给它独立的地址空间，建立众多的数据表来维护它的代码段、堆栈段和数据段。而运行一个进程中的多个线程，它们彼此使用相同的地址空间，共享大部分数据，且启...

翻译 使用手势跟踪玩转谷歌小恐龙游戏 (Playing the Google Chrome's dinosaur game using hand-tracking)

今天我在OpenCV找一些鲁棒/快速的方式来进行手的跟踪。刚开始我将注意力放在了分类器上面，诸如：Haar cascade、Convolutional Neural Networks、SVM 等等。但是不幸的是这些方法有俩个主要的问题是：滑动窗口（sliding window）和 数据集 （dataset）。为了分类图像中的一部分，经常会用到一个常用的方法那就是sliding windo...

原创 Warning: You are using gcc version '4.8.4'. The version currently supported with MEX is '4.7.x'.

Ubuntu14.04 之后，其 g++ 版本已经变为4.8.4，但是 MATLAB 版本的g++还是4.7.x, 所以要想在MATLAB中编译g++ ,我们需要将系统中的g++从4.8.4 变为 4.7.x步骤如下： 1.添加源并且安装 gcc-4.7 和 g++-4.7sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/testsudo ...

翻译 The Simplest Classifier: Histogram Comparison (最简单的分类器:直方图比较)

一. Introduction几何上的线索 (Geometrical cues)是最靠谱的一种方式来估计一个物体的身份。毕竟而言，我们可以从一张黑色或白色的图片中来识别出里面的椅子，不需要任何的颜色和纹理。然而这种方法并不经常适用。在自然界中有很多的例子表明通过颜色可以很好的确定物体的种类，如水果(Fruits)，矿物质(Minerals)等等。在我们的文明中，具有特色的颜色经常被用来当做商标...

原创 Introduction of Convolutional Neural Networks — PPT(交流使用)

昨天跟其他学院的学生交流，顺便做了个关于卷积神经网络的介绍，在这里把PPT贴出来，如果各位发现有什么问题的，欢迎指出。 ...

原创 C++逻辑设计——函数设计之函数接口说明

1.函数接口说明在C++中指定函数接口时，一些必须要解决的问题有：(1) 运算符函数还是非运算符函数？ (2) 自由运算符还是成员运算符？ (3) 虚函数还是非虚函数？ (4) 纯虚成员函数还是非纯虚成员函数？ (5) 静态成员函数还是非静态成员函数？ (6) 常量成员函数还是非常量成员函数？ (7) public、protected 还是 private 成员函数？ (8)...

原创 C++逻辑设计——组件架构

原创 C++物理设计——组件

逻辑实体：诸如类和函数，为“皮肉”； 物理结构：“骨架”； 逻辑实体分布于许多物理实体，诸如文件和目录中。对于逻辑关系，一般有以下三种： 1.组件是物理设计的最小单位类、函数、枚举等都是组成这些组件的逻辑实体。特别的是，每个类定义都刚好只驻留在一个组件中。1) 一个组件刚好由一个头文件(.h) 和 一个实现文件(.c) 构成。 一个组件通常定义一个或者多个密切相...

原创 大规模C++程序设计基本设计规则

1.保持数据成员私有。2.避免在文件作用域内包含带有外部链接的数据。 文件作用域中带有外部链接的数据，与存在于其他编译单元中的全局变量有冲突的危险。全局变量将对象和代码绑在一起，使得在其他程序中几乎不能选择性地重用编译单元。简单将这些变量非全局化： (1) 将所有全局变量放入一个结构中； (2) 然后将他们私有化并添加静态访问函数。假设我们有以下全局变量：int size...

原创 C++声明与定义、内部链接与外部链接的意义

一. 声明与定义A. 大多数情况下，声明与定义是相同的，但是有少些情况下，声明并非定义，而定义又非声明： 1.是声明，但是并不是定义：1) 声明了一个没有具体说明函数体的函数； void declaration(int a,int b);2) 包含了一个extern说明符，并没有初始化或函数体；Extern int number;3) 它是一个类定义内的静态类数据成员的声明； ...

原创 《Robotics, Vision and Control — Fundamental Algorithms in MATLAB》第三章课后习题

2.For a lspb trajectory from 0 to 1 in 50 steps explore the effects of specifying the velocity for the constant velocity segment. What are the minimum and maximum bounds possible?%Code:[s1,sd1,sd...