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RSS订阅原创 VSLAM之边缘化 Marginalization 和 FEJ (First Estimated Jocobian)
文章目录1. 前言2. 舒尔补 (Schur complement) 的应用：边界概率，条件概率1. 前言本博客主要介绍了VINS-Mono中边缘化的相关知识，由于VINS-Mono中只是提及了边缘化的策略并没有提及边缘化信息传递的原理，因此本博客主要参考了崔化坤的《VINS论文推导及代码解析》和深蓝学院的VIO课程。VINS-Mono的边缘化与在《SLAM14讲》中也有提及边缘化 (可看博...
2020-02-20 22:20:37
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原创 VINS-Mono之外参标定和视觉IMU联合初始化
文章目录1.前言2. 利用旋转约束估计外参数旋转qcbq^{b}_{c}qcb1.前言本博客主要介绍VINS-Mono初始化时相机与IMU对齐，主要包括相机到IMU的外参估计、陀螺仪偏置、相机位移和估计空间点的尺度、重力加速度、每帧速度，主要参考了深蓝学院的VIO课程及博客VINS-Mono理论学习——视觉惯性联合初始化与外参标定和崔华坤的《VINS 论文推导及代码解析》。总体而言，视觉I...
2020-02-18 00:40:21
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原创 VINS-Mono之后端非线性优化 (目标函数中视觉残差和IMU残差，及其对状态量的雅克比矩阵、协方差递推方程的推导)
1. 前言之前看过崔华坤的《VINS论文推导及代码解析》还有深蓝学院的VIO课程，对VINS的后端非线性优化有了较为清晰的认识，但是一直没有时间整理写成笔记，最近看到Manni的博客VINS-Mono理论学习——后端非线性优化 概括得很不错，针对这三份资料还有自己的一些理解重新整理下，感谢优秀的大佬们提供的参考资料。2. 非线性最小二乘尽管非线性最小二乘是很常见的问题，可参考《SLAM14讲...
2020-02-09 20:44:13
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原创 VINS-Mono之IMU预积分，预积分误差、协方差及误差对状态量雅克比矩阵的递推方程的推导
一.前言本博客基本上借鉴了崔华坤的《VINS论文推导及代码解析》和 VINS-Mono理论学习——IMU预积分 Pre-integration (Jacobian 协方差)的内容，有些地方加入自己一些理解。VINS-MONO论文中的IV-B. IMU Pre-integration介绍了IMU预积分模型，Foster的倆篇论文对IMU预积分理论进行详细分析。为什么需要对IMU进行预积分？传...
2020-02-07 21:47:50
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转载 容器(vector)、数组、new创建的动态数组，哪个执行效率更高些？
一.理论分析1.1堆和栈的区别栈区（stack）— 由编译器自动分配释放，存放函数的参数值，局部变量等。其操作方式类似于数据结构中的栈。堆区（heap）— 一般由程序员分配释放，若程序员不释放，程序结束时可能由OS回收。注意它与数据结构中的堆是俩回事，分配方式倒是类似于链表。全局区（静态区）(static) — 全局变量和静态变量的存储是放在一起的，初始化的全局变量和静态变量在一块区域，...
2020-02-07 16:49:28
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转载 解方程AX=b与矩阵分解：奇异值分解（SVD分解） 特征值分解 QR分解 三角分解 LLT分解
前言本博客主要介绍在SLAM问题中常常出现的一些线性代数相关的知识，重点是如何采用矩阵分解的方法，求解线性方程组AX=B。主要参考了《计算机视觉——算法与应用》附录A以及Eigen库的方法。本博客可能不会对分解讲的特别深入，主要是想弄清楚各个分解的条件、分解结果以及应用（或特点）。包括：1、三角分解（LU分解）2、LDLT分解与LLT分解（Cholesky分解）3、QR分解4、奇异值分...
2020-02-04 21:33:53
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原创 ROS常用命令
查看ROS_PACKAGE_PATH环境变量$ echo $ROS_PACKAGE_PATHcatkin 命令$ catkin_init_workspace #初始化catkin构建系统的工作目录$ catkin_create_pkg [功能包名称] [依赖性功能包1] [依赖性功能包2]… #自动生成功能包$ catkin_make #构建包$ catkin_make –pkg ...
2020-02-04 15:15:14
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Opencv2链接CUDA9.0中cmake修改版
2019-05-29
图优化工具，Ｇ2o
2018-09-26
《Robotics, Vision and Control — Fundamental Algorithms in MATLAB》
2018-04-06
空空如也
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