我的北漂（4）

ROS:

完成了slam的建图后（针对宇树L1雷达），我尝试去提升建图质量，不过始终效果不明显，因为在公司中不太方便，打算开学后继续尝试。我开始学习ros2中的Behavior Tree，找了一圈没发现什么比较全的中文学习文档，那就只能怼着官方文档慢慢啃了，等我学习了差不多的时候，单独出一篇来记录下我学习的过程吧。

对于雷达建图，我的笔记本中使用的是ununtu22.04+ros2（humble），所以使用了cartographer用以建图，会返回信息“未产生有效约束”，意味着没有产生有效的地图信息，在公司的18.04+ros（melodic）上使用了GitHub - vectr-ucla/direct_lidar_odometry: [IEEE RA-L & ICRA'22] A lightweight and computationally-efficient frontend LiDAR odometry solution with consistent and accurate localization.这一份建图，但仍未出现有效的建图信息，而且坐标系会发生不断的飘动，最后使用了宇树自带的建图包：GitHub - unitreerobotics/point_lio_unilidar: Point-LIO for Unitree L1 LiDAR.完成了建图（这个包编译起来崩溃了几次，报错信息是由于系统原因不能编译完成，给我的感觉是类似于内存不够），在编译完成后，记的在src/point_lio_unilidar文件夹中新建一个PCD文件夹，见图完成后的pcd文件会自动保存在这个文件夹内（没有会报错：保存失败）。

c++

现在将stl库看完了，开始接手项目来锻炼一下，时至今日我仍未搞懂应该如何配置好一个可以让我运行某项目的环境或者说配置，由于没有很自由的学习时间（好吧，也是我懒惰了），故而仍未推行下一步，在我有一定的实质性进展后再把学习资料贴上来