mpc013,mpc014,mpc014g四轴SPI串口G代码插补运动控制模块参考手册

Mpc013,mpc014,mpc014g运动控制模块

参
考
手
册

泰

概述
Mpc013,mpc014,mpc014g模块引脚兼容，指令功能兼容。Mpc013三轴高速独立控制，无插补功能，SPI通信。mpc014四轴共用一个插补核心， SPI通信。mpc014g在mpc014基础上增加串口G代码控制功能。
◆ SPI或串口通讯，仅需使用少量指令便可完成复杂工作。
◆ 单模块四轴输出，多个模块多从机工作可达120轴。
◆ 支持四轴，三轴，二轴，一轴直线插补，二轴圆弧插补，螺旋插补。脉冲输出使用脉冲+方向方式。
◆ 拥有512条运动指令缓存空间，支持连续插补，支持速度前瞻。
◆ 引脚输入输出3.3V，可兼容5V。

模块性能参数

供电电源 3.3VDC 电流100MA
温度范围 －40 ～ ＋105℃
封装 双列直插30P
IO输入 3.3v ，兼容5v
IO输出 3.3v TTL输出
控制轴数 Mpc013 3轴 Mpc014 4轴 Mpc014g 4轴
脉冲频率 Mpc013 2M Mpc014 500k Mpc014g 500k
运动性能 Mpc013 3轴独立单轴控制，支持指令缓存
Mpc014 1-4轴直线插补 ，圆弧插补，螺旋插补，支持指令缓存，支持连续插补
Mpc014g 1-4轴直线插补 ，圆弧插补，螺旋插补，支持指令缓存，支持连续插补，支持G代码控制
通信速度 SPI：20Mbps 串口：115200bps
状态指示灯 闲时慢速交替变化，轴运行时快速交替变化

封装尺寸

引脚排列

引脚号 引脚名称 引脚功能说明
1 VCC 电源正极+3.3V
2 GND 电源负极
3 TXD 串口数据发送
4 RXD 串口数据接收
5 CS SPI通信使能脚，低电平有效
6 SCK SPI通信时钟脚
7 SO SPI通信数据输出脚，接单片机数据输入脚
8 SI SPI通信数据输入脚，接单片机数据输出脚
9 X0 1轴负限位或原点，低电平有效
10 X1 2轴负限位或原点，低电平有效
11 X2 3轴负限位或原点，低电平有效
12 X3 4轴负限位或原点，低电平有效
13 X4 4号输入口
14 X5 5号输入口
15 X6 6号输入口
16 P1 第1轴脉冲信号
17 D1 第1轴方向信号
18 P2 第2轴脉冲信号
19 D2 第2轴方向信号
20 P3 第3轴脉冲信号
21 D3 第3轴方向信号
22 P4 第4轴脉冲信号（mpc013无）
23 D4 第4轴方向信号（mpc013无）
24 Y0 0号输出口
25 Y1 1号输出口
26 Y2 2号输出口
27 Y3 3号输出口
28 Y4 4号输出口
29 Y5 5号输出口
30 Y6 6号输出口

SPI通讯协议

模块与单片机使用SPI通讯，单片机作为主机，模块为从机。CPHA=0，CPOL=0,高位在前，SPI数据宽度为8位。空闲状态下单片机SCK引脚必须为低电平。每一条指令开始发送前将CS引脚置低，整条指令发送完成后必须将CS置高。
每条指令间隔1MS以上。

SPI时序图如下：