CMC5401-M4PLUS 基于TC6014的四轴运动控制器的串口基础

串口主要由三部分组成：波特率控制、收发控制和数据存储转移。

1）  波特率控制

波特率，即每秒传输的二进制位数，用 b/s （bps）表示，通过对时钟的控制可以改变波特率。在配置波特率时，我们向波特比率寄存器 USART_BRR 写入参数，修改了串口时钟 的 分频 值 USARTDIV 。 USART_BRR 寄 存 器包 括 两 部分 ， 分 别 是 DIV_Mantissa（USARTDIV 的整数部分）和 DIV_Fraction（USARTDIV 的小数）部分，最终，计算公式为 USARTDIV=DIV_Mantissa+（DIV_Fraction/16）。USARTDIV 是对串口外设的时钟源进行分频的，对于 USART1，由于它挂载在 APB2总线上，所以它的时钟源为 f PCLK2 ；而 USART2、3 挂载在 APB1 上，时钟源则为 fPCLK1，串口的时钟源经过 USARTDIV 分频后分别输出作为发送器时钟及接收器时钟，控制发送和接收的时序。

2） 收发控制

收发控制主要是由USART的三个控制寄存器（CR1、CR2、CR3）和一个状态寄存器SR来实现。通过向寄存器写入 各种控制参数来控制发送和接收，如奇偶校验位、停止位等，还包括对USART 中断的控制 ；串口的状态在任何时候都可以从状态寄存器中查询得到。具体的操作和状态检查请参考STM32相关资料。

3） 数据存储转移

收发控制器根据寄存器配置，对数据转移部分的一位寄存器进行控制。发送数据时，内核或 DMA 外设（一种数据传输方式，在后面介绍）把数据从内存（变量）写入到发送数据寄存器 TDR 后，发送控制器将适时地自动把数据从 TDR 加载到发送移位寄存器，然后通过串口线 Tx，把数据一位一位地发送出去，当数据从 TDR转移到移位寄存器时，会产生发送寄存器 TDR 已空事件 TXE，当数据从移位寄存器全部发送出去时，会产生数据发送完成事件 TC，这些事件可以在状态寄存器中查询到。

而接收数据则是一个逆过程，数据从串口线 Rx 一位一位地输入到接收移位寄存器，

然后自动地转移到接收数据寄存器 RDR，最后用内核指令或 DMA 读取到内存（变量）中。

14.2 硬件设计

本开发板采用的是串口1，串口1通过USB转串口芯片PL2303与PC机连接，开发板上采用的是方口USB接口。

PA9--USART1(TX)

PA10--USART1(RX)

14.3 软件设计

    打开我们的工程源代码，可以看到usart1.c里面的源代码。

• 1初始化配置

开启USART1和GPIOA的时钟，GPIOA的PA9和PA10默认复用USART1的功能。初始化USART1的模式，波特率以及USART1的中断。

1. GPIO初始化

PA9 为 Tx、PA10为 Rx，复用USART1的功能。Tx 为发送端，输出引脚，配置为复用推挽输出模式（GPIO_Mode_AF_PP） ；而 Rx 引脚为接收端，输入引脚，所以配置为浮空输入模式（GPIO_Mode_IN_FLOATING）。

2. USART1初始化

1）.USART_BaudRate = bound ：波特率设置，波特率为传进来的参数。一般设置为115200或者9600等常用波特率 。

2）.USART_WordLength = USART_WordLength_8b ：配置串口传输的字长。设置为最常用的 8 位字长。

3）.USART_StopBits = USART_StopBits_1 ：配置停止位。把通信协议中的停止位设置为 1 位。

4）.USART_Parity = USART_Parity_No ：配置奇偶校验位。不设置奇偶校验位。

5）.USART_HardwareFlowControl= USART_HardwareFlowControl_None ：配置硬件流控制。不采用硬件流。

6）.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx ：配置串口的模式。为了配置双线全双工通信，需要把 Rx 和 Tx 模式都开启。

7）填充完结构体，调用库函数 USART_Init() 向寄存器写入配置参数。

8） 最后，调用 USART_Cmd() 使能 USART1 外设。在使用外设时，不仅要使能其时钟，还要调用此函数使能外设才可以正常使用。

3.中断初始化

使用了串口1接收中断，并配置中断优先级。

串口1接收到上位机发来的数据后触发接收中断，在中断处理函数中，首先将中断标志位清除，然后将接收到的数据存放在缓存数组USART_RX_BUF中。