51单片机简单控制180度舵机

代码：

链接：https://pan.baidu.com/s/1K9dg2NwRhy49db_O_hqv-g?pwd=1234 

提取码：1234

一、路线

        我在了解这个舵机之前最像想看到的是一个完全的路径。

比如我想学习b站上那个智能门锁，那就得每个模块的基本代码都会才能结合各个部分。那你第一步就是准备好硬件和软件环境，如果你备赛过蓝桥杯杯比赛的话，软件和基本代码知识这些不用说，硬件的话

1.去购物软件搜一下SG90舵机，一大堆，你想买哪个就买哪个；

2.找商家要资料，里面有参考代码，这对于快速上手很有帮助；

3.结合之前蓝桥杯比赛的代码知识，然后在csdn上搜原理是什么，笔者没附上原理讲解是因为别人写好的文章真的可以碾压我，适应别人的写法，然后自己重新默写一遍；

4.最最有意思的一步就是将你的智能门锁加上这个功能，门锁的第一步就是通过按键输入密码开门，你可以加上密码成功输入后就让舵机转过特定角度来开门。 

路径就是这么个路径，其中笔者感觉难在你要复习之前的知识，不过很快上手就是了。

二、代码上的一些分享

新建工程

调用江科大写好的代码

LCD1602.c

#include <REGX52.H>

//引脚配置：
sbit LCD_RS=P2^6;
sbit LCD_RW=P2^5;
sbit LCD_EN=P2^7;
#define LCD_DataPort P0

//函数定义：
/**
  * @brief  LCD1602延时函数，12MHz调用可延时1ms
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void LCD_Delay()
{
	unsigned char i, j;

	i = 2;
	j = 239;
	do
	{
		while (--j);
	} while (--i);
}

/**
  * @brief  LCD1602写命令
  * @param  Command 要写入的命令
  * @retval 无
  */
void LCD_WriteCommand(unsigned char Command)
{
	LCD_RS=0;
	LCD_RW=0;
	LCD_DataPort=Command;
	LCD_EN=1;
	LCD_Delay();
	LCD_EN=0;
	LCD_Delay();
}

/**
  * @brief  LCD1602写数据
  * @param  Data 要写入的数据
  * @retval 无
  */
void LCD_WriteData(unsigned char Data)
{
	LCD_RS=1;
	LCD_RW=0;
	LCD_DataPort=Data;
	LCD_EN=1;
	LCD_Delay();
	LCD_EN=0;
	LCD_Delay();
}

/**
  * @brief  LCD1602设置光标位置
  * @param  Line 行位置，范围：1~2
  * @param  Column 列位置，范围：1~16
  * @retval 无
  */
void LCD_SetCursor(unsigned char Line,unsigned char Column)
{
	if(Line==1)
	{
		LCD_WriteCommand(0x80|(Column-1));
	}
	else if(Line==2)
	{
		LCD_WriteCommand(0x80|(Column-1+0x40));
	}
}

/**
  * @brief  LCD1602初始化函数
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void LCD_Init()
{
	LCD_WriteCommand(0x38);//八位数据接口，两行显示，5*7点阵
	LCD_WriteCommand(0x0c);//显示开，光标关，闪烁关
	LCD_WriteCommand(0x06);//数据读写操作后，光标自动加一，画面不动
	LCD_WriteCommand(0x01);//光标复位，清屏
}

/**
  * @brief  在LCD1602指定位置上显示一个字符
  * @param  Line 行位置，范围：1~2
  * @param  Column 列位置，范围：1~16
  * @param  Char 要显示的字符
  * @retval 无
  */
void LCD_ShowChar(unsigned char Line,unsigned char Column,char Char)
{
	LCD_SetCursor(Line,Column);
	LCD_WriteData(Char);
}

/**
  * @brief  在LCD1602指定位置开始显示所给字符串
  * @param  Line 起始行位置，范围：1~2
  * @param  Column 起始列位置，范围：1~16
  * @param  String 要显示的字符串
  * @retval 无
  */
void LCD_ShowString(unsigned char Line,unsigned char Column,char *String)
{
	unsigned char i;
	LCD_SetCursor(Line,Column);
	for(i=0;String[i]!='\0';i++)
	{
		LCD_WriteData(String[i]);
	}
}

/**
  * @brief  返回值=X的Y次方
  */
int LCD_Pow(int X,int Y)
{
	unsigned char i;
	int Result=1;
	for(i=0;i<Y;i++)
	{
		Result*=X;
	}
	return Result;
}

/**
  * @brief  在LCD1602指定位置开始显示所给数字
  * @param  Line 起始行位置，范围：1~2
  * @param  Column 起始列位置，范围：1~16
  * @param  Number 要显示的数字，范围：0~65535
  * @param  Length 要显示数字的长度，范围：1~5
  * @retval 无
  */
void LCD_ShowNum(unsigned char Line,unsigned char Column,unsigned int Number,unsigned char Length)
{
	unsigned char i;
	LCD_SetCursor(Line,Column);
	for(i=Length;i>0;i--)
	{
		LCD_WriteData(Number/LCD_Pow(10,i-1)%10+'0');
	}
}

/**
  * @brief  在LCD1602指定位置开始以有符号十进制显示所给数字
  * @param  Line 起始行位置，范围：1~2
  * @param  Column 起始列位置，范围：1~16
  * @param  Number 要显示的数字，范围：-32768~32767
  * @param  Length 要显示数字的长度，范围：1~5
  * @retval 无
  */
void LCD_ShowSignedNum(unsigned char Line,unsigned char Column,int Number,unsigned char Length)
{
	unsigned char i;
	unsigned int Number1;
	LCD_SetCursor(Line,Column);
	if(Number>=0)
	{
		LCD_WriteData('+');
		Number1=Number;
	}
	else
	{
		LCD_WriteData('-');
		Number1=-Number;
	}
	for(i=Length;i>0;i--)
	{
		LCD_WriteData(Number1/LCD_Pow(10,i-1)%10+'0');
	}
}

/**
  * @brief  在LCD1602指定位置开始以十六进制显示所给数字
  * @param  Line 起始行位置，范围：1~2
  * @param  Column 起始列位置，范围：1~16
  * @param  Number 要显示的数字，范围：0~0xFFFF
  * @param  Length 要显示数字的长度，范围：1~4
  * @retval 无
  */
void LCD_ShowHexNum(unsigned char Line,unsigned char Column,unsigned int Number,unsigned char Length)
{
	unsigned char i,SingleNumber;
	LCD_SetCursor(Line,Column);
	for(i=Length;i>0;i--)
	{
		SingleNumber=Number/LCD_Pow(16,i-1)%16;
		if(SingleNumber<10)
		{
			LCD_WriteData(SingleNumber+'0');
		}
		else
		{
			LCD_WriteData(SingleNumber-10+'A');
		}
	}
}

/**
  * @brief  在LCD1602指定位置开始以二进制显示所给数字
  * @param  Line 起始行位置，范围：1~2
  * @param  Column 起始列位置，范围：1~16
  * @param  Number 要显示的数字，范围：0~1111 1111 1111 1111
  * @param  Length 要显示数字的长度，范围：1~16
  * @retval 无
  */
void LCD_ShowBinNum(unsigned char Line,unsigned char Column,unsigned int Number,unsigned char Length)
{
	unsigned char i;
	LCD_SetCursor(Line,Column);
	for(i=Length;i>0;i--)
	{
		LCD_WriteData(Number/LCD_Pow(2,i-1)%2+'0');
	}
}

LCD1602.h

#ifndef __LCD1602_H__
#define __LCD1602_H__

//用户调用函数：
void LCD_Init();
void LCD_ShowChar(unsigned char Line,unsigned char Column,char Char);
void LCD_ShowString(unsigned char Line,unsigned char Column,char *String);
void LCD_ShowNum(unsigned char Line,unsigned char Column,unsigned int Number,unsigned char Length);
void LCD_ShowSignedNum(unsigned char Line,unsigned char Column,int Number,unsigned char Length);
void LCD_ShowHexNum(unsigned char Line,unsigned char Column,unsigned int Number,unsigned char Length);
void LCD_ShowBinNum(unsigned char Line,unsigned char Column,unsigned int Number,unsigned char Length);

#endif

实验现象：

按键部分

        也可以直接使用江科大的代码，毕竟对按键没有时间上的精确需求。所以用while卡死的方法来操作的话确实是会卡死，看看后面会不会有好方法来解决吧。

 key.c

#include "key.h"

unsigned char key_read(void)
{
	unsigned char key_val=17;
	
	P1=0xff;
	P1_3=0;
	if(P1_7==0){Delay(20);while(P1_7==0);Delay(20);key_val=1;}
	if(P1_6==0){Delay(20);while(P1_6==0);Delay(20);key_val=5;}
	if(P1_5==0){Delay(20);while(P1_5==0);Delay(20);key_val=9;}
	if(P1_4==0){Delay(20);while(P1_4==0);Delay(20);key_val=13;}
	
	P1=0xff;
	P1_2=0;
	if(P1_7==0){Delay(20);while(P1_7==0);Delay(20);key_val=2;}
	if(P1_6==0){Delay(20);while(P1_6==0);Delay(20);key_val=6;}
	if(P1_5==0){Delay(20);while(P1_5==0);Delay(20);key_val=10;}
	if(P1_4==0){Delay(20);while(P1_4==0);Delay(20);key_val=14;}
	
	P1=0xff;
	P1_1=0;
	if(P1_7==0){Delay(20);while(P1_7==0);Delay(20);key_val=3;}
	if(P1_6==0){Delay(20);while(P1_6==0);Delay(20);key_val=7;}
	if(P1_5==0){Delay(20);while(P1_5==0);Delay(20);key_val=11;}
	if(P1_4==0){Delay(20);while(P1_4==0);Delay(20);key_val=15;}
	
	P1=0xff;
	P1_0=0;
	if(P1_7==0){Delay(20);while(P1_7==0);Delay(20);key_val=4;}
	if(P1_6==0){Delay(20);while(P1_6==0);Delay(20);key_val=8;}
	if(P1_5==0){Delay(20);while(P1_5==0);Delay(20);key_val=12;}
	if(P1_4==0){Delay(20);while(P1_4==0);Delay(20);key_val=16;}
	
	return key_val;
}

key.h 

#include <REGX52.H>
#include "tim.h"

unsigned char key_read(void);

舵机部分

这部分的原理和代码原理可以直接在csdn上搜到很详细的讲解，笔者就不在原理讲解上献丑了，商家也会给参考代码。注释乱码想看的话从百度网盘下笔者的来看吧

sg90.c

#include "sg90.h"
//ÏëҪдÕâÑùµÄÒ»¸öº¯Êý
//ûÓзµ»ØÖµ ²ÎÊýÊǽǶȣ¬Ö´ÐÐÖ®ºó¶æ»úת¶¯µ½ÒªÇóµÄ½Ç¶È£¬
//´ó¸Å¹ý¸öÒ»ÃëÖ®ºó£¬»Øµ½Áã¶È

sbit motor_pin=P2^0;

unsigned char pwm_count;
unsigned char pwm_vol;

void Timer0_Isr(void) interrupt 1
{
	TL0 = (65526-100)%256;
	TH0 = (65526-100)/256;//100΢ÃîÒç³öÒ»´Î
	pwm_count++;
	if(pwm_count>=100)
		pwm_count=0;
	if(pwm_count<=pwm_vol)
		motor_pin=1;
	else
		motor_pin=0;
}

void sg90_init(void)//³õʼ»¯£¬Èöæ»ú¸´Î»
{
	motor_pin=0;
	Timer0_Init();
	pwm_vol=4;
	Delay(600);
}

void sg90_proc(unsigned char angle)//angle>=0&&angle<=180
{
	//pwm_vol=5 45
	//pwm_vol=10 90
	//pwm_vol=15 135
	//pwm_vol=20 180
	if(angle!=180)
		pwm_vol=angle/9+1;//ÓÐÎó²îËùÒÔ¼Ó¸ö1
	else
		pwm_vol=18;//µ«Êǵ½180¶ÈµÄ»°²»Äܳ¬¹ý20£¬¾­¹ýµ÷ÊÔ18£¬¸Õ¸ÕºÃ
	Delay(1000);
	pwm_vol=4;//¸´Î»
	Delay(600);
}

sg90.h

#include <REGX52.H>
#include "tim.h"

void sg90_proc(unsigned char angle);
void sg90_init(void);

tim.c

现在定时器配置好像都是直接用手动重装载来得方便。定时器1留给你们自己玩，目前是用不到的。

#include "tim.h"

void Delay(unsigned int xms)	//@12.000MHz 1ms
{
	unsigned char data i, j;
	while(xms--)
	{
		i = 2;
		j = 239;
		do
		{
			while (--j);
		} while (--i);
	}
}


void Timer1_Init(void)		//1??@12.000MHz
{
	TMOD &= 0x0F;			//???????
	TL1 = 0x18;				//???????
	TH1 = 0xFC;				//???????
	TF1 = 0;				//??TF1??
	TR1 = 1;				//???1????
	ET1 = 1;				//?????1??
	EA  = 1;
}


void Timer0_Init(void)		//100??@12.000MHz
{
	TMOD &= 0xF0;			//???????
	TMOD |= 0x01;
	TL0 = (65526-100)%256;
	TH0 = (65526-100)/256;
	TF0 = 0;				//??TF0??
	TR0 = 1;				//???0????
	ET0 = 1;				//?????0??
	EA  = 1;
}

 tim.h

#include <REGX52.H>

void Delay(unsigned int xms);
void Timer1_Init(void);
void Timer0_Init(void);

main文件部分

main.c

//Í·ÎļþÓÃÕâ¸ö¾Í¹»ÓÃÁ˸оõ£¬µ½Ê±²»¹»ÓÃÔÙÓÃÄǸöf2k60s2µÄÍ·Îļþ
#include <REGX52.H>
#include "LCD1602.h"
#include "key.h"
#include "sg90.h"
#include "tim.h"

//º¯ÊýÉùÃ÷
void Proc(void);
void Lcd_proc(void);

//±äÁ¿
unsigned char key_num;//¼üÂëÖµ
unsigned long password;//ÃÜÂëÖµ
unsigned char count;//λÊý³¬¹ýÁùλ×Ô¶¯ÖØÐÂÊäÈë
unsigned char mode;//ģʽ±äÁ¿
bit bit1=0;

//Ö÷º¯Êý
void main(void)
{
	LCD_Init();
	LCD_ShowString(1,1,"Smart Home");
	LCD_ShowString(2,1,"S13-go to Input");
	sg90_init();
	while(1)
	{
		Lcd_proc();
		Proc();
	}
}

void Proc(void)
{
	key_num=key_read();
	
	if(key_num==13)//´ú±í'*'¼ü
	{
		mode=1;
	}
	
	if(mode==1)
	{
		if(key_num<10)
		{
			if(count<5)//ÃÜÂë²»³¬¹ýÎåλ
			{
				password*=10;//×óÒÆ
				password+=key_num%10;
				count++;
			}
			else
			{
				LCD_ShowNum(2,1,password,5);//³¬¹ýÎåλ֮ºó¾ÍÒ»Ö±ÏÔʾÊäÈëºÃµÄÃÜÂë
			}
		}
		LCD_ShowNum(2,1,password,5);
		if(key_num==14)//´ú±í¡°È·ÈÏ¡±¼ü
		{	
			if(count==5&&password==12345)//ÃÜÂë׼ȷ
			{
				bit1=1;//±ê־λÖÃ1£¬
				count=password=0;//¸´Î»
				mode=2;//2ģʽ
				LCD_ShowNum(2,1,password,5);//Ë¢ÐÂÃÜÂëÏÔʾ
			}
			else if(count==5&&password!=12345)//ÃÜÂë´íÎó
			{
				count=password=0;
				mode=3;
				LCD_ShowNum(2,1,password,5);//Ë¢ÐÂÃÜÂëÏÔʾ
			}
		}
	}
}

//дÕâ¸öº¯ÊýÊǸúÀ¶Çű­±¸ÈüµÄģʽ±äÁ¿·¨½áºÏÆðÀ´£¬¸Ð¾õÏÔʾºÍÅж϶ÀÁ¢¿ªÀ´»¹ÊDZȽϺõÄ
void Lcd_proc(void)
{	
	switch(mode)
	{
		case 0:
			LCD_ShowString(1,1,"Smart Home    ");
			LCD_ShowString(2,1,"S13-go to Input");
		break;
		case 1:
			LCD_ShowString(1,1,"Input Password");
			LCD_ShowString(2,6,"          ");//°Ñ֮ǰÏÔʾµÄÄÚÈÝÇåÆÁ
		break;
		case 2:
			if(bit1==1)//Èç¹ûÃÜÂë׼ȷ
			{
				LCD_ShowString(1,1,"Input Right!  ");
				bit1=0;//¸´Î»
				sg90_proc(180);//¿ØÖƶæ»úת¶¯180¶È
			}
			LCD_ShowString(1,1,"Welcome Home!  ");
			Delay(1000);//ÔÚÏÔʾ»¶Ó­»Ø¼ÒÖ®ºó¾Í»Øµ½ÆÁ±£½çÃæģʽ
			mode=0;
		break;
		case 3:
			LCD_ShowString(1,1,"Input Error!  ");
			Delay(1000);//ÔÚÏÔʾ»¶Ó­»Ø¼ÒÖ®ºó¾Í»Øµ½ÆÁ±£½çÃæģʽ
			mode=0;
		break;
	}
}

总结 

简单说明一下实验现象：

1.上电之后默认处于屏保界面正常显示；

2.S13按下进入输密码模式，界面切换，第二行显示五个0表示五位密码；

3.1~9输入密码，五位输入完毕再输入无效，直到按下S14按键进行密码准确性判断；

4.如果密码正确，（密码默认为12345）LCD屏幕上先显示“Input Right!"再显示欢迎回家一秒后，回到屏保界面可以重新再次输入；

5.如果密码错误，也会在一秒之后返回屏保界面；

问题：舵机转动时会影响屏幕显示。

待开发的功能：

1.输入错误超过某个数值，让其处于屏保界面五秒后才能再次输入；

2.密码输入可以从屏幕左边开始输入，且不会显示五个0，而是输入一位就用一位数字覆盖空格，输入到哪一位，哪一位就有光标在闪烁；密码为六位；

3.屏保界面右上角显示温度值；

4.不同模式不同指示灯，正确指示灯常亮，错误闪烁；（蜂鸣器太吵了，虽说也可以）；

5.加入其他模块；（ic卡，蓝牙。。。）

如若有代码更新，笔者会第一时间发出来。