andorid与ros互操作的关键点

如果想通过android设备与基于ROS的机器人互操作，通常可选择rosjava库

rosjava可以看做是ros的java client library，所以可以像rospy、roscpp那样在Linux终端使用

对于安卓，rosjava提供了一些android补充包（在github上跟rosjava属于同一group）android_core等

如果你想开发能操控ros机器人的android app，尽量在android_core里面的android_tutorial_pubsub工程里添加自己的代码，因为gradle太复杂了

使用场景，只考虑roscore运行在机器人上的情况：

对于ros topic，如果安卓发，机器人收，则没问题；如果机器人发，安卓收，则收不到，logcat显示xmlrpc超时

经过一番摸索，终于发现关键点：机器人的ROS_IP环境变量没配，导致安卓拿到的pub节点ip地址不对，配置成本机局域网IP后，通信就正常了

解释一下，ROS对于通信，有2个环境变量，一个是ROS_MASTER_URI，一个是ROS_IP，二者在单机上是有点冗余的，但在分布式网络上却各司其职

ROS_MASTER_URI配置roscore运行在哪台机器上，很好理解

ROS_IP配置本机（可能运行roscore也可能没运行）所有ros node共用哪个IP与外界ros node通信——因为本机上可能有多个网口，每个网口的IP不一样，分别对应不同网络，所以一定要指定好自己选用的IP，如果不指定这个环境变量，则其他ros node与本机ros node通信时，名称解析会出错！