Ubuntu20.04+RTX4090配置OpenPCDet踩坑+解决

首先说明一下显卡的配置：（可能图片有点不清楚，将就看看!!!）

可以看到cuda version是12.4，说明能够安装的cuda版本是12.4以下的。

一开始安装了cuda11.3，但是报了计算机架构，什么computer-89的错误。然后就搜索了一下，说是40系列的显卡需要配置cuda11.8及以上。我也不知道对不对，因为搜索的过程中也有看到说配cuda11.3成功的。

所以就安装了cuda11.8，在以下的网址：

https://developer.nvidia.com/cuda-toolkit-archive

找到cuda11-8

点进去，然后选择对应的配置，这里最好选择runfile。

然后下面就有对应的安装cuda的命令，在terminal里面进行安装就好

这里要注意的是，如果系统里面已经有了别的版本的cuda，在安装的时候不选Driver

查看安装是否成功可以在terminal里面输入命令：

nvcc -V

安装好cuda之后，下载对应的pytorch，我的torch版本是2.0.0. 因为是安装好之后才开始的回忆录，torch的安装可以网上搜搜，版本对应好就行。

对应的torchvision、torchaudio版本如下，这些也得对应上，不然会报错（巨坑无比）:

ImportError: /usr/local/lib/python3.8/dist-packages/pcdet/ops/iou3d_nms/iou3d_nms_cuda.cpython-38-x86_64-linux-gnu.so: undefined symbol: _ZNK3c1017SymbolicShapeMeta18init_is_contiguousEv

然后按照OpenPCdet的仓库的install.md进行安装：

https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet/blob/master/docs/INSTALL.md

这里记得下载的spconv的版本要和安装的cuda版本对应。

如果运行命令

python setup.py develop

不成功，可以改成下面的命令：

pip install -e .

感觉是现在已经不用python setup.py这种命令了，我运行的话是会报错

error: Cannot update time stamp of directory 'pcdet.egg-info'

ERROR: Failed building wheel for pcdet

如果build pcdet不成功，记得运行

python setup.py clean

把上一次运行的一些东西删除，不然可能会报错。

build过程中遇到错误：

error: Cannot update time stamp of directory 'pcdet.egg-info'

可以考虑在运行命令的前面加sudo

安装好pcdet之后跑demo.py也巨多坑……运行demo.py的命令：

python demo.py --cfg_file cfgs/kitti_models/pv_rcnn.yaml     --ckpt pv_rcnn_8369.pth  --data_path demo_kitti/veloyne/testing/velodyne/000000.bin

这里的demo_kitti需要自己整一个，我是在别的博客里面下载的……

可视化我没有用mayavi+vtk，但是我装了……但是会报错，对应的版本是：

然后就用了open3d，把demo.py前面的使用open3d或者mayavi进行可视化的逻辑强制改成了open3d：

open3d的版本是0.13.0：

报错：

ImportError: Could not import backend for traitsui.  Make sure you
        have a suitable UI toolkit like PyQt/PySide or wxPython
        installed.

这里我没有用Pyqt5的界面，但是我也装了……但是会报错…………

这里我用的是Pysider

记得这里安装命令是：有个2!!!  pysider2需要python3.6及其以上，我的是python3.8

pip install Pysider2

 最后放一张demo运行成功的图片，但是我不知道为什么明明我的逻辑是open3d……这里的标题是mayavi…………安装的过程还遇到了蛮多坑的，很多坑其实都是版本对应问题造成的。

--------------2024.9.9更新-----

ModuleNotFoundError: No module named 'pcdet.datasets.argo2.argo2_utils'

不小心把pcdet卸载了……天都塌了  主要是自己也安装的有点迷迷糊糊……

又报了个新的错误，这里我看报错的原因是他的pcdet没有这个模块，但是我看我OpenPCDet文件夹里面的pcdet示有这个模块的。但是他找的是我/usr/local/lib/python3.8/site-packages路径下的pcdet，我看了一下，确实没有。然后就把site-packages下的pcdet文件下删除了，把OpenPCDet文件夹下的pcdet拷了过去，就不会报错了。