FreeRTOS例程2-任务挂起恢复与使用中断遇到的坑!

最新推荐文章于 2024-09-14 21:41:02 发布
最新推荐文章于 2024-09-14 21:41:02 发布
阅读量5.9k 收藏 51
点赞数 13
分类专栏： 嵌入式/FreeRTOS 文章标签： 嵌入式 freertos
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/hbsyaaa/article/details/106592485
版权

任务挂起简单点理解就是现在不需要执行这个任务，让它先暂停，就是挂起。恢复就是从刚才挂起的状态下继续运行。

API函数

任务挂起vTaskSuspend()

函数原型(tasks.c中):

void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend )

参数：

  • xTaskToSuspend：需要挂起的任务句柄

任务恢复vTaskResume()

函数原型(tasks.c中):

void vTaskResume( TaskHandle_t xTaskToResume )

参数：

  • xTaskToSuspend：需要恢复的任务句柄

中断函数中进行任务恢复xTaskResumeFromISR()

BaseType_t xTaskResumeFromISR( TaskHandle_t xTaskToResume )

参数：

  • xTaskToSuspend：需要挂起的任务句柄

总结：

这几个函数用起来还是很简单的，只需要传入任务的句柄即可。

注意，任务挂起是没有FromISR版本的，所以在中断中貌似就不可以使用任务挂起了。

程序验证

在上个例程的基础上，增加一个按键检测任务和外部中断函数，用来测试任务挂起与恢复。

按键任务

//key任务函数
void key_task(void *pvParameters)
{
	u8 key;
	static uint8_t flag=0;
	
	while(1)
	{
		key=KEY_Scan(0);
		switch(key)
		{
			case KEY1_PRES:
				if(!flag)
				{
					vTaskSuspend(Task1Task_Handler);//挂起任务1
					printf("1 suspend\r\n");
				}
				else
				{
					vTaskResume(Task1Task_Handler);	//恢复任务1
					printf("1 resume\r\n");
				}
				flag=~flag;
				break;
			case K_UP_PRES:
				vTaskSuspend(Task2Task_Handler);//挂起任务2
				printf("2 suspend\r\n");
				break;
		}
		vTaskDelay(10);			//延时10ms 
	}
}

中断配置与中断函数

//==============中断相关配置
void EXTIX_Init(void)
{
	NVIC_InitTypeDef   NVIC_InitStructure;
	EXTI_InitTypeDef   EXTI_InitStructure;
	
	//KEY_Init(); //按键对应的IO口初始化
 
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);//使能SYSCFG时钟
 
	SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOE, EXTI_PinSource4);//PE4 连接到中断线4
	
	/* 配置EXTI_Line4 */
	EXTI_InitStructure.EXTI_Line =  EXTI_Line4;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;		//中断事件
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; //下降沿触发
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;				//中断线使能
	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);							//配置
 
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI4_IRQn;		//外部中断4
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x06;//抢占优先级6
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;	//子优先级0
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//使能外部中断通道
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);							//配置	   
}

//外部中断4服务程序
void EXTI4_IRQHandler(void)
{
	BaseType_t YieldRequired;
	
	//vTaskDelay(10);	//消抖-------//中断函数中不可以使用vTaskDelay()！！！
	if(KEY0==0)	 
	{			
        //vTaskResume(Task2Task_Handler);//这里必须使用FromISR版本的！！！	
		YieldRequired=xTaskResumeFromISR(Task2Task_Handler);//恢复任务2
		printf("2 resume\r\n");
		if(YieldRequired==pdTRUE)
		{
			/*如果函数xTaskResumeFromISR()返回值为pdTRUE，那么说明要恢复的这个
			任务的任务优先级等于或者高于正在运行的任务(被中断打断的任务),所以在
			退出中断的时候一定要进行上下文切换！*/
			portYIELD_FROM_ISR(YieldRequired);
		}
	}		 
	EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line4);//清除LINE4上的中断标志位  
}

整个主函数

//*******************************************
//STM32F407+FreeRTOS 任务挂起与恢复(结合中断)
//File: main.c
//Author: xxpcb(wxgzh:码农爱学习)
//Version: V1.0
//Date: 2020/06/04
//*******************************************

#include "stm32f4xx.h"
#include "led.h"
#include "key.h"
#include "usart.h"

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

//任务参数--------------------------
//优先级 堆栈大小 任务句柄 任务函数
#define START_TASK_PRIO		1
#define START_STK_SIZE 		128  
TaskHandle_t StartTask_Handler;
void start_task(void *pvParameters);

#define TASK1_TASK_PRIO		3
#define TASK1_STK_SIZE 		128  
TaskHandle_t Task1Task_Handler;
void task1_task(void *pvParameters);

#define TASK2_TASK_PRIO		4	
#define TASK2_STK_SIZE 		128  
TaskHandle_t Task2Task_Handler;
void task2_task(void *pvParameters);

#define KEY_TASK_PRIO		2	
#define KEY_STK_SIZE 		128  
TaskHandle_t KeyTask_Handler;
void key_task(void *pvParameters);

void EXTIX_Init(void);

int main(void)
{ 	
	//设置系统中断优先级分组4(FreeRTOS中的默认方式！)
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);
	
	//初始化LED端口
	LED_Init();	
	//初始化按键
    KEY_Init();	
	//初始化外部中断
	EXTIX_Init();
	//串口初始化
	uart_init(115200);

	//创建开始任务
	xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            //任务函数
				(const char*    )"start_task",          //任务名称
				(uint16_t       )START_STK_SIZE,        //任务堆栈大小
				(void*          )NULL,                  //传递给任务函数的参数
				(UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       //任务优先级
				(TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   //任务句柄  
	//开启任务调度				
	vTaskStartScheduler();          
}

//开始任务任务函数
void start_task(void *pvParameters)
{
    taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
	
    //创建TASK1任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )task1_task,             
                (const char*    )"task1_task",           
                (uint16_t       )TASK1_STK_SIZE,        
                (void*          )NULL,                  
                (UBaseType_t    )TASK1_TASK_PRIO,        
                (TaskHandle_t*  )&Task1Task_Handler);   
    //创建TASK2任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )task2_task,     
                (const char*    )"task2_task",   
                (uint16_t       )TASK2_STK_SIZE,
                (void*          )NULL,
                (UBaseType_t    )TASK2_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t*  )&Task2Task_Handler); 
    //创建KEY任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )key_task,     
                (const char*    )"key_task",   
                (uint16_t       )KEY_STK_SIZE,
                (void*          )NULL,
                (UBaseType_t    )KEY_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t*  )&KeyTask_Handler); 
				
    vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
				
    taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}

//task1任务函数
void task1_task(void *pvParameters)
{
	while(1)
	{
		LEDa_Toggle;
        vTaskDelay(500); //延时500ms
	}
}

//task2任务函数
void task2_task(void *pvParameters)
{
	while(1)
	{
        LEDb_ON;
        vTaskDelay(200); //延时200ms
		LEDb_OFF;
        vTaskDelay(800); //延时800ms
	}
}

//key任务函数
void key_task(void *pvParameters)
{
	u8 key;
	static uint8_t flag=0;
	
	while(1)
	{
		key=KEY_Scan(0);
		switch(key)
		{
			case KEY1_PRES:
				if(!flag)
				{
					vTaskSuspend(Task1Task_Handler);//挂起任务1
					printf("1 suspend\r\n");
				}
				else
				{
					vTaskResume(Task1Task_Handler);	//恢复任务1
					printf("1 resume\r\n");
				}
				flag=~flag;
				break;
			case K_UP_PRES:
				vTaskSuspend(Task2Task_Handler);//挂起任务2
				printf("2 suspend\r\n");
				break;
		}
		vTaskDelay(10);			//延时10ms 
	}
}

//==============中断相关配置
void EXTIX_Init(void)
{
	NVIC_InitTypeDef   NVIC_InitStructure;
	EXTI_InitTypeDef   EXTI_InitStructure;
	
	//KEY_Init(); //按键对应的IO口初始化
 
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);//使能SYSCFG时钟
 
	SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOE, EXTI_PinSource4);//PE4 连接到中断线4
	
	/* 配置EXTI_Line4 */
	EXTI_InitStructure.EXTI_Line =  EXTI_Line4;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;		//中断事件
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; //下降沿触发
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;				//中断线使能
	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);							//配置
 
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI4_IRQn;		//外部中断4
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x06;//抢占优先级6
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;	//子优先级0
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//使能外部中断通道
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);							//配置	   
}

//外部中断4服务程序
void EXTI4_IRQHandler(void)
{
	BaseType_t YieldRequired;
	
	//vTaskDelay(10);	//消抖-------//中断函数中不可以使用vTaskDelay()！！！
	if(KEY0==0)	 
	{			
        //vTaskResume(Task2Task_Handler);//这里必须使用FromISR版本的！！！	
		YieldRequired=xTaskResumeFromISR(Task2Task_Handler);//恢复任务2
		printf("2 resume\r\n");
		if(YieldRequired==pdTRUE)
		{
			/*如果函数xTaskResumeFromISR()返回值为pdTRUE，那么说明要恢复的这个
			任务的任务优先级等于或者高于正在运行的任务(被中断打断的任务),所以在
			退出中断的时候一定要进行上下文切换！*/
			portYIELD_FROM_ISR(YieldRequired);
		}
	}		 
	EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line4);//清除LINE4上的中断标志位  
}

实验现象

程序运行起来后，两个LED任务按照自己的方式闪烁，按下KEY1，LED任务1挂起，即LED保持在常亮或常灭状态，再次按下KEY1，LED任务1恢复，即LED继续闪烁。按下KEY_UP，LED任务2挂起，再按下KEY0，LED任务2恢复。同时串口也会打印相关信息。

注意，中断程序中没有使用延时消抖，所以按下KEY0，从中断恢复任务时，可能会执行多次恢复，(1次挂起)多次恢复目前是没有什么影响的。

注意事项(避免程序卡死)！！！

中断函数中不可以使用vTaskDelay()！

实验中用到了按键作为中断，本想用vTaskDelay(10)进行消抖，结果是程序运行起来后，按下中断的按键，程序卡死，通过调试运行，发现程序死在了这里：

//port.c的429~443行
void vPortEnterCritical( void )
{
	portDISABLE_INTERRUPTS();
	uxCriticalNesting++;

	/* This is not the interrupt safe version of the enter critical function so
	assert() if it is being called from an interrupt context.  Only API
	functions that end in "FromISR" can be used in an interrupt.  Only assert if
	the critical nesting count is 1 to protect against recursive calls if the
	assert function also uses a critical section. */
	if( uxCriticalNesting == 1 )
	{
		configASSERT( ( portNVIC_INT_CTRL_REG & portVECTACTIVE_MASK ) == 0 );
	}
}

英文注释的大致意思是：

这不是进入关键函数的中断安全版本，所以assert()如果是从中断上下文中调用的话。只有以“FromISR”结尾的API函数才能在中断中使用。只有在关键嵌套计数为1时才使用assert，以防止assert函数也使用关键部分时出现递归调用。

所以FreeRTOS的API函数只有带FromISR后缀的才能在中断函数中使用，而**vTaskDelay()**好像也没有FromISR版本，所以就不能使用！推而广之，其它不带FromISR后缀的API函数也不能在中断函数中使用！

另外，中断函数本来就是为了处理紧急情况，在中断函数中延时是不太合理的。

中断函数中必须使用带FromISR后缀的API函数！

这一条和上一条其实是一个意思，实验中在中断函数中对信号量进行释放，使用的是xTaskResumeFromISR()函数，如果改成vTaskResume()，实测发现程序同样会卡死在这里。

中断的优先级不能设置的过高(对应数字过小)！

按键中断的优先级设置：

	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI4_IRQn;		//外部中断4
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x06;//抢占优先级6
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;	//子优先级0
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//使能外部中断通道
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);							//配置

第2行的抢占优先级为6是没有问题的，如果改成3，程序在进入按键中断会卡死在这里(port.c文件的末尾):

#if( configASSERT_DEFINED == 1 )
	void vPortValidateInterruptPriority( void )
	{
	uint32_t ulCurrentInterrupt;
	uint8_t ucCurrentPriority;

		/* 获取当前正在执行的中断的数量。*/
		ulCurrentInterrupt = vPortGetIPSR();

		/* 中断号是用户定义的中断吗?*/
		if( ulCurrentInterrupt >= portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER )
		{
			/* 查找中断的优先级。*/
			ucCurrentPriority = pcInterruptPriorityRegisters[ ulCurrentInterrupt ];

			/* 如果一个被分配了高于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY优先级的中断的服务
			例程(ISR)调用了一个ISR安全的FreeRTOS API函数，那么下面的断言将失败。
			ISR安全FreeRTOS API函数必须*仅*被分配优先级在
			configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY或以下的中断调用。

			数字上较低的中断优先级数在逻辑上代表较高的中断优先级，因此中断的优先级必须设置为
			等于或数字上*高于* configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY。

			使用FreeRTOS API的中断不能保留其缺省优先级为零，因为这是可能的最高优先级，它保证
			高于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY，因此也保证无效。

			FreeRTOS维护单独的线程和ISR API函数，以确保中断条目尽可能快速和简单。

            以下链接提供详细资料:
			http://www.freertos.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html
			http://www.freertos.org/FAQHelp.html */
			configASSERT( ucCurrentPriority >= ucMaxSysCallPriority );
		}

		/* 优先级分组:中断控制器(NVIC)允许定义每个中断优先级的比特被分割成定义中断的优先级比特和
		定义中断的次优先级比特。为简单起见，必须将所有位定义为抢占优先位。
		如果不是这样(如果某些位表示次优先级)，下面的断言将失败。

		如果应用程序只使用CMSIS库进行中断配置，那么在启动调度程序之前，通过调用NVIC_SetPriorityGrouping(0);
		可以在所有Cortex-M设备上实现正确的设置。但是请注意，一些特定于供应商的外设库假设了非零优先级组设置，
		在这种情况下，使用值为0将导致不可预测的行为。 */
		configASSERT( ( portAIRCR_REG & portPRIORITY_GROUP_MASK ) <= ulMaxPRIGROUPValue );
	}

#endif /* configASSERT_DEFINED */

注意里面的几段：

  • 中断优先级级别

如果一个被分配了高于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY优先级的中断的服务例程(ISR)调用了一个ISR安全的FreeRTOS API函数，那么下面的断言将失败。ISR安全FreeRTOS API函数必须仅被分配优先级在configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY或以下的中断调用。

这句的意思是，如果在中断函数中使用了FreeRTOS的API函数，当然前提也是使用带FromISR后缀的，中断的优先级不能高于宏定义configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY，这个宏定义在FreeRTOSConfig.h中：

/* Cortex-M specific definitions. */
#ifdef __NVIC_PRIO_BITS
	/* __BVIC_PRIO_BITS will be specified when CMSIS is being used. */
	#define configPRIO_BITS       		__NVIC_PRIO_BITS
#else
	#define configPRIO_BITS       		4        /* 15 priority levels */
#endif

/* 在调用“设置优先级”函数时可以使用的最低中断优先级 */
#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY			0xf

/* 可以被任何中断服务程序使用的最高中断优先级，它可以调用来中断安全的FreeRTOS API函数。
不要从任何比这个优先级更高的中断调用中断安全的FREERTOS API函数!(优先级越高，数值越低）*/
#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY	5

/* 内核端口层本身使用的中断优先级。这些对所有Cortex-M端口都是通用的，并且不依赖于任何特定的库函数。*/
#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 		( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )
/* !!!! configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 不能设置为零 !!!!
See http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html. */
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 	( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )

即中断优先级设置范围为5~15(0xf)。

当然，如果中断函数中没有使用FreeRTOS的API，那么中断的优先级就不受限制。

  • 中断优先级分组

优先级分组:中断控制器(NVIC)允许定义每个中断优先级的比特被分割成定义中断的优先级比特和定义中断的次优先级比特。为简单起见，必须将所有位定义为抢占优先位。如果不是这样(如果某些位表示次优先级)，下面的断言将失败。

如果应用程序只使用CMSIS库进行中断配置，那么在启动调度程序之前，通过调用NVIC_SetPriorityGrouping(0);可以在所有Cortex-M设备上实现正确的设置。但是请注意，一些特定于供应商的外设库假设了非零优先级组设置，在这种情况下，使用值为0将导致不可预测的行为。

这两段意思是在说优先级分组的事，即所有位都是抢占优先级，没有次优先级，即中断分组模式4，也就是在主函数设置的：

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);

如果换成其它的，比如NVIC_PriorityGroup_3，程序进入中断后也会卡死在。

完整工程代码已保存至GitHub:https://github.com/xxpcb/FreeRTOS-STM32F407-examples

码农爱学习
关注
专栏目录
FreeRTOS系统内核控制函数
Zach_z的博客
10-28 2826
FreeRTOS 操作系统
【FreeRTOS】中断机制
佳大先生的博客
06-23 5769
在FreeRTOS中，中断是实现实时性必要的操作。一款芯片的中断涉及到硬件触发，软件触发，软件中断处理。所以FreeRTOS的中断机制其实不好单独拿出来看。FreeRTOS关于中断能做到的是提供一套专门在中断服务函数中使用的API,比如：对应 注意：下文有对于指令集的区分，主要以ESP-IDF（RISC-V为例）中断处理主要包括硬件处理部分和软件处理部分(不同的指令集架构有不同)情景假设：用户在系统正在运行Task1时按下按键，此时中断的处理流程如下。以写队列为例。用pxHigherPriorityTask
FreeRTOS学习笔记—任务挂起和恢复
qq_45217381的博客
07-04 2715
本文学习了FreeRTOS任务挂起和解挂的内容。编程实现了任务挂起和解挂。对于编程实现中的问题进行了分析总结。
freeRTOS 任务的创建、挂起、恢复
最新发布
m0_51830537的博客
09-14 406
【代码】freeRTOS 任务的创建、挂起、恢复。
FreeRTOS之任务挂起和恢复函数
linuxweiyh的博客
10-10 3502
1.任务挂起和恢复相关的函数如下 vTaskSuspend()：挂起一个任务 vTaskResume()：恢复一个任务的运行 vTaskResumeFromISR()：中断服务函数中恢复一个任务的运行2.函数的详细描述 (1)函数vTaskSuspend() 该函数用于将某个任务设置为挂起态。 进入挂起态的任务永远都不会进入运行态，退出挂起态的唯一方法就是调用任务恢复函数vTaskRes
[FreeRTOS] 调用vTaskSuspend后，通过vTaskResume恢复任务无法响应
baowxz的专栏
04-15 385
串口接收中断函数：通过设置（give）一个信号量标记，告诉串口接收主任务函数，可以进行接收串口数据了。调用vTaskSuspend挂起任务后，通过vTaskResume恢复任务，恢复的任务无法响应。观察led任务，发现灯还可以闪烁，说明RTOS任务能正常切换，操作系统未被挂死。串口接收主任务函数：等待信号量，接收数据，将数据送入队列。按道理已经恢复任务了，应该可以响应正常的指令才对。
FreeRTOS 中断，临界，任务概述
weixin_48142918的博客
03-10 295
FreeRTOS中断和临界段配置 Cortex-M3的NVIC最多支持240个IRQ中断，1个不可屏蔽中断（NMI），1个systick（滴答定时器）和多个系统异常中断。 临界段：必须不打断完整运行。优先级低于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的中断不响应。 中断级临界段：用在中断服务程序中，优先级低于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的中断不响应。先读出BASEPRI的值保存，将configMAX_SYSCALL_INTERRU.
FreeRTOS实时操作系统（四）中断任务管理
贾saisai的博客
06-20 3517
跟着正点原子学习一下中断管理，正好之间没有总结过，还有些地方不清楚。
FreeRTOS--中断管理
m0_46579704的博客
02-21 1791
异常是指任何打断处理器正常执行，并且迫使处理器进入一个由有特权的特殊指令执行的事件。 内部事件（像处理器指令运行产生的事件）引起的异常称为同步异常。 异步异常主要是指由于外部异常源产生的异常，是一个由外部硬件装置产生的事件引起的异步异常。
FreeRTOS中断管理
qq_68719489的博客
06-01 2014
临界段：临界段代码也叫做临界区，是指那些必须完整运行，不能被打断的代码段应用场合：（1）需要严格按照时序初始化的外设：IIC、SPI等（2）系统以及用户需求中断和任务调度可以打断当前正在运行的程序，任务调度实质是通过PendSV（最低中断优先级）中断实现的。因此，若想当前程序不被打断，则关闭中断即可实质：FreeRTOS 在进入临界段代码的时候需要关闭中断，当处理完临界段代码以后再打开中断可管理的最高中断优先级FreeRTOS管理的中断可以使用函数名带有。
STM32F103C8T6 FreeRTOS基础工程 5任务的挂起与恢复实验(外部中断).rar
07-09
STM32F103C8T6 FreeRTOS基础工程，基于正点原子例程修改TM32F103c8t6 FreeRTOS基础工程，请修改configTOTAL_HEAP_SIZE 我这里设置的是17K，随着你工程的增加这个值还需要修改。STM32F103c8t6 FreeRTOS基础工程
STM32H743 FreeRTOS实现任务挂起和恢复【支持STM32H7系列单片机_FreeRTOS操作系统】.zip
01-30
6. **中断处理**：在中断服务例程中如何安全地操作任务，例如使用`taskENTER_CRITICAL()`和`taskEXIT_CRITICAL()`进入和退出临界区，避免中断上下文与任务上下文的冲突。 7. **驱动程序开发**：针对STM32H743的外设...
STM32F103实现FreeRTOS任务挂起和恢复【支持STM32F10X系列单片机】
11-23
在本项目中，我们将深入探讨如何在STM32F103上实现FreeRTOS的任务挂起和恢复功能，以满足STM32F10X系列单片机的需求。 FreeRTOS是一个轻量级的RTOS，它提供了多任务调度、优先级管理、信号量、互斥锁、事件标志组等...
stm32f103c8 FreeRTOS-KEY 任务切换 例程
07-13
6. **阻塞与唤醒**：任务可以调用`vTaskDelay()`函数暂时挂起自身，等待指定时间后再恢复运行。此外，任务也可以通过等待特定事件（如信号量或消息）而被其他任务唤醒。 7. **中断服务程序**：中断服务程序（ISR）...
TM4C129移植FREERTOS任务挂起与恢复
04-03
在本文中，我们将深入探讨如何在TI公司的TM4C129微控制器上移植并使用FreeRTOS操作系统，特别关注任务挂起与恢复的功能。FreeRTOS是一个小型、高效且开源的实时操作系统内核，广泛用于嵌入式系统，尤其是资源有限的...
FreeRTOS 中的中断处理
blog.boringhex.top
12-27 3002
在 FreeRTOS 中，中断处理是通过中断服务例程（ISR，Interrupt Service Routine）实现的。FreeRTOS 提供了一些用于在中断处理中使用的函数，以确保在中断上下文中正确使用实时操作系统。这是因为在 FreeRTOS 中，一些函数需要在任务上下文中调用，而不能在中断上下文中调用。这种方式保证了中断处理的实时性，同时避免了在中断服务例程中直接调用 FreeRTOS API。：处理器在中断发生时都会保存当前上下文，执行相应的中断服务例程，然后恢复之前的上下文。
FreeRTOS 任务、中断解读--zynq
weixin_43862514的博客
07-26 1833
FreeRTOS 任务、中断解读--zynq
【Freertos】外部中断&高优先级级任务&任务通知
YaoJinTao2003的博客
10-30 471
你可以检查任务通知的发送代码，确保任务通知被正确发送，并且任务通知的接收者正确处理了接收任务通知的逻辑。为了在中断服务函数中触发任务切换，可以将任务切换请求传递给 FreeRTOS 内核，由内核在适当的时候进行任务切换。如果任务在等待任务通知期间没有被其他地方发送的任务通知唤醒，那么任务将一直保持阻塞状态。前言：在外部中断种发送一个任务通知，引起任务切换到高优先级任务，在任务中运行耗时长的函数 BMI088_read(gyro, accel, &temp);
FreeRTOS的中断管理、临界资源保护、任务调度
m0_74676415的博客
07-17 1206
什么是临界段：临界段代码也叫做临界区，是指那些必须完整运行，不能被打断的代码段。临界区是直接屏蔽了中断，系统任务调度靠中断，ISR也靠中断。以上就是FreeRTOS的中断管理、资源管理、任务调度的核心内容。我讲的是关键点，不过也很片面，内部实现过程更为精妙，读者如果水平较高，可以自己去研究一下，我就不去研究了，因为确实有点难，会到这一步就够了。
stm32freertos例程
12-22
STM32是一种常见的嵌入式处理器，而FreeRTOS是一个流行的开源实时操作系统。结合使用STM32和FreeRTOS可以创建强大的嵌入式系统。STM32的FreeRTOS例程是一些示例代码，用于演示如何将STM32和FreeRTOS结合使用。这些例程可以帮助开发人员快速了解如何在STM32上创建基于FreeRTOS的应用程序。 这些例程通常包括任务创建、任务挂起、任务删除、任务通信、信号量和消息队列等功能的示例。通过学习这些例程，开发人员可以了解如何利用FreeRTOS的功能来实现并发任务，任务间的通信和同步，以及资源管理等功能。 在使用STM32的FreeRTOS例程时，开发人员需要了解STM32的外设驱动、时钟配置、中断处理等一些基本的知识。同时，他们还需要了解FreeRTOS的基本概念，比如任务、信号量、消息队列、时间片轮转等。 通过学习和使用STM32的FreeRTOS例程，开发人员可以快速上手STM32和FreeRTOS的开发，并且可以快速实现自己的嵌入式系统。同时，通过实际的例程演示，开发人员也可以更深入地了解STM32和FreeRTOS的特性和功能，为后续开发工作提供了很好的参考和指导。 总之，STM32的FreeRTOS例程是一个非常有用的资源，可以帮助开发人员快速入门STM32和FreeRTOS的开发，并且可以为他们之后的开发工作提供很好的参考。
评论 4
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值