绕任意轴旋转矩阵

最新推荐文章于 2024-05-30 11:29:18 发布
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分类专栏： 科研，数学 文章标签： 矩阵 线性变换
三维空间中的向量V绕一个旋转轴向量R旋转theata角得到一个新向量V'，写成矩阵形式是V'=V*R（注意向量在左边），此时变换矩阵R的形式是


其中n是旋转轴单位向量，theata根据所在坐标系相应的根据左手螺旋和右手螺旋的方向决定，大拇指指向旋转轴的正向，四指弯曲的方向定义为theata角的正向。

详细推导过程见网站 三维空间绕任意轴旋转变换 （http://www.cppblog.com/lovedday/archive/2008/01/12/41031.html）

hct_zju
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