ORB SLAM2安装与运行

最新推荐文章于 2024-04-27 09:47:23 发布

波涛汹涌啊

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本文链接：https://blog.csdn.net/hddghhfd/article/details/86560913

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这篇博客详细介绍了ORB_SLAM2的安装步骤，包括C++11编译器、Pangolin、OpenCV 2.4.13、Eigen3.1.0、BLAS和LAPACK的安装，以及DBoW2和g2o的集成。此外，还提供了运行ORB_SLAM2的Monocular、Stereo和RGB-D实例的说明，涉及TUM和KITTI数据集，并给出了ROS实例的安装指南。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1. 安装C++11编译器

ORB_SLAM2使用了C++11的线程和时间控制函数。

$sudo apt-get install gcc g++

2.安装Pangolin

ORB_SLAM2使用 Pangolin 构建可视化用户界面. 参见https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.

 $ sudo apt-get install libglew-dev   #安装Glew $ sudo apt-get install cmake         #安装CMake     #安装Boost $ sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev $ sudo apt-get install libpython2.7-dev  #安装Python2 / Python3    #下载、编译、安装Pangolin: $ git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git $ cd Pangolin $ mkdir build $ cd build $ cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 .. $ make $ sudo make install

3. 安装OpenCV 2.4.13

ORB_SLAM2使用OpenCV处理图像以及特征. 参见: http://opencv.org/downloads.htm. 至少需要 2.4.3 的版本. 本测试用 OpenCV 2.4.13. (注：OpenCV 2.4.11与cuda 8.0不兼容，若需要GPU加速（使用cuda8.0，cuda8.0以前的版本不支持GTX1080），则需要安装OpenCV 2.4.13)

$ sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev libopenexr-dev cmake python-dev python-numpy python-tk libtbb-dev libeigen2-dev yasm libfaac-dev libopencore-amrnb-dev libopencore-amrwb-dev libtheora-dev libvorbis-dev libxvidcore-dev libx264-dev libqt4-dev libqt4-opengl-dev sphinx-common texlive-latex-extra libv4l-dev libdc1394-22-dev libavcodec-dev libavformat-dev li