ORBSLAM2安装与运行实例

最新推荐文章于 2024-04-27 21:35:36 发布
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安装环境

提示：其他版本Ubuntu也可参考，本机未安装ROS环境

操作系统版本：Ubuntu 20.04.5 LTS
GNOME版本：3.36.8
显卡：GeForce MX250独显 + UHD620核显
注意：如果有独显，在系统显卡界面应显示两个显卡，没有两个的需要安装独显驱动，N卡安装430以上版本驱动。
在这里插入图片描述

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、安装依赖库

（1）更新apt库，更新软件列表

sudo apt-get update

（2）安装git，用于从Github上克隆项目到本地

sudo apt-get install git

（3）安装cmake，用于程序的编译

sudo apt-get install cmake

（4）安装Eigen3

sudo apt-get install libeigen3-dev

二、安装主要库

1.Pangolin

（1）安装OpenGL

sudo apt install libgl1-mesa-dev

（2）安装Glew

sudo apt-get install libglew-dev

（3）安装Boost

sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

（4）安装Python2/Python3

sudo apt-get install libpython2.7-dev

（5）如果出现报错为下列问题

依赖: libtotem-plparser-dev (>= 3.4) 但是它将不会被安装
依赖: valac (>= 0.20) 但是它将不会被安装
依赖: libvte-2.90-dev (>= 1:0.32) 但是它将不会被安装
E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。

建议使用aptitude进行安装，aptitude 会对依赖关系进行智能处理

sudo apt-get install aptitude
sudo aptitude install <package name>

（6）安装Pangolin
此处因为版本不对折腾了好久，pangolin要安装0.5版本的，而非最新版本。
我的解决方案是去https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin找到0.5版本的下载下来再进行安装。

cd Pangolin
mkdir build 
cd build
cmake ..
cmake --build .

2.安装Opencv

版本不能选择4以上的，Opencv2和Opencv3都可以，我安装的版本为3.4.16
（1）安装依赖环境

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg-dev libswscale-dev libtiff5-dev
sudo apt-get install libgtk2.0-dev
sudo apt-get install pkg-config

（2）下载Opencv
下载地址：https://opencv.org/releases/
点击Sources进行下载自己需要的版本
在这里插入图片描述
（3）编译Opencv
进入解压后的文件夹下

mkdir build
cd build
sudo cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
sudo make
可以使用sudo make -j 8 、sudo make -j4，进行加速编译，电脑性能低的老老实实用make，不然编译卡死

(4)安装OPencv
编译100%不出任何问题才能进入这一步，出现问题的需要一个一个解决，opencv编译是安装过程中出现问题最多的

sudo make install

（5）配置环境（可作可不做，主要是针对Opencv的便捷使用）
用gedit打开/etc/ld.so.conf
在文件中加上一行 /usr/loacal/lib
在这里插入图片描述

gedit /etc/ld.so.conf
没有安装gedit的用
vi /etc/ld.so.conf
修改完成后退出编辑
sudo ldconfig

修改bash文件

sudo gedit /etc/bash.bashrc 
文末加上：
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH
编辑完成保存退出：
source /etc/bash.bashrc

（6）验证安装

pkg-config opencv --modversion

出现版本号就安装成功了。
在这里插入图片描述

3.安装DBoW2 和 g2o依赖

sudo apt-get install cmake libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-dev //g2o的依赖项
sudo apt-get install libboost-dev //DBoW2的依赖项

三、安装ORB-SLAM2本体

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

这里就是重头戏了，会发现编译时报各种错误，下面列几个ORBSLAM2中本身的bug
（1）添加#include <unistd.h>
在这里插入图片描述
解决方法如下：
进入/home/ORBSLAM2/include文件夹下， 找到system.文件， 在里面加入#include <unistd.h>。再次用./build.sh进行编译，即可编译成功。
（2）在这里插入图片描述
解决办法：打开LoopClosing.h，将

typedef map<KeyFrame*,g2o::Sim3,std::less<KeyFrame*>,
        Eigen::aligned_allocator<std::pair<const KeyFrame*, g2o::Sim3> > > KeyFrameAndPose;

改为：

typedef map<KeyFrame*,g2o::Sim3,std::less<KeyFrame*>,
        Eigen::aligned_allocator<std::pair<KeyFrame *const, g2o::Sim3> > > KeyFrameAndPose;

然后重新编译即可通过。
（3）报错Eigen3 found！之类错误。（这个不一定出现）

解决方法：
在orbslam2文件夹下，新建cmake_modules文件夹，进入文件夹新建FindEigen3.cmake文件

mkdir cmake_modules
cd cmake_modules
touch FindEigen3.cmake
编辑这个文件，把下面的一堆粘进去

# - Try to find Eigen3 lib
#
# This module supports requiring a minimum version, e.g. you can do
#   find_package(Eigen3 3.1.2)
# to require version 3.1.2 or newer of Eigen3.
#
# Once done this will define
#
#  EIGEN3_FOUND - system has eigen lib with correct version
#  EIGEN3_INCLUDE_DIR - the eigen include directory
#  EIGEN3_VERSION - eigen version

# Copyright (c) 2006, 2007 Montel Laurent, <montel@kde.org>
# Copyright (c) 2008, 2009 Gael Guennebaud, <g.gael@free.fr>
# Copyright (c) 2009 Benoit Jacob <jacob.benoit.1@gmail.com>
# Redistribution and use is allowed according to the terms of the 2-clause BSD license.

if(NOT Eigen3_FIND_VERSION)
  if(NOT Eigen3_FIND_VERSION_MAJOR)
    set(Eigen3_FIND_VERSION_MAJOR 2)
  endif(NOT Eigen3_FIND_VERSION_MAJOR)
  if(NOT Eigen3_FIND_VERSION_MINOR)
    set(Eigen3_FIND_VERSION_MINOR 91)
  endif(NOT Eigen3_FIND_VERSION_MINOR)
  if(NOT Eigen3_FIND_VERSION_PATCH)
    set(Eigen3_FIND_VERSION_PATCH 0)
  endif(NOT Eigen3_FIND_VERSION_PATCH)

  set(Eigen3_FIND_VERSION "${Eigen3_FIND_VERSION_MAJOR}.${Eigen3_FIND_VERSION_MINOR}.${Eigen3_FIND_VERSION_PATCH}")
endif(NOT Eigen3_FIND_VERSION)

macro(_eigen3_check_version)
  file(READ "${EIGEN3_INCLUDE_DIR}/Eigen/src/Core/util/Macros.h" _eigen3_version_header)

  string(REGEX MATCH "define[ \t]+EIGEN_WORLD_VERSION[ \t]+([0-9]+)" _eigen3_world_version_match "${_eigen3_version_header}")
  set(EIGEN3_WORLD_VERSION "${CMAKE_MATCH_1}")
  string(REGEX MATCH "define[ \t]+EIGEN_MAJOR_VERSION[ \t]+([0-9]+)" _eigen3_major_version_match "${_eigen3_version_header}")
  set(EIGEN3_MAJOR_VERSION "${CMAKE_MATCH_1}")
  string(REGEX MATCH "define[ \t]+EIGEN_MINOR_VERSION[ \t]+([0-9]+)" _eigen3_minor_version_match "${_eigen3_version_header}")
  set(EIGEN3_MINOR_VERSION "${CMAKE_MATCH_1}")

  set(EIGEN3_VERSION ${EIGEN3_WORLD_VERSION}.${EIGEN3_MAJOR_VERSION}.${EIGEN3_MINOR_VERSION})
  if(${EIGEN3_VERSION} VERSION_LESS ${Eigen3_FIND_VERSION})
    set(EIGEN3_VERSION_OK FALSE)
  else(${EIGEN3_VERSION} VERSION_LESS ${Eigen3_FIND_VERSION})
    set(EIGEN3_VERSION_OK TRUE)
  endif(${EIGEN3_VERSION} VERSION_LESS ${Eigen3_FIND_VERSION})

  if(NOT EIGEN3_VERSION_OK)

    message(STATUS "Eigen3 version ${EIGEN3_VERSION} found in ${EIGEN3_INCLUDE_DIR}, "
                   "but at least version ${Eigen3_FIND_VERSION} is required")
  endif(NOT EIGEN3_VERSION_OK)
endmacro(_eigen3_check_version)

if (EIGEN3_INCLUDE_DIR)

  # in cache already
  _eigen3_check_version()
  set(EIGEN3_FOUND ${EIGEN3_VERSION_OK})

else (EIGEN3_INCLUDE_DIR)

  # specific additional paths for some OS
  if (WIN32)
    set(EIGEN_ADDITIONAL_SEARCH_PATHS ${EIGEN_ADDITIONAL_SEARCH_PATHS} "C:/Program Files/Eigen/include" "C:/Program Files (x86)/Eigen/include")
  endif(WIN32)

  find_path(EIGEN3_INCLUDE_DIR NAMES signature_of_eigen3_matrix_library
      PATHS
      ${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/include
      ${EIGEN_ADDITIONAL_SEARCH_PATHS}
      ${KDE4_INCLUDE_DIR}
      PATH_SUFFIXES eigen3 eigen
    )

  if(EIGEN3_INCLUDE_DIR)
    _eigen3_check_version()
  endif(EIGEN3_INCLUDE_DIR)

  include(FindPackageHandleStandardArgs)
  find_package_handle_standard_args(Eigen3 DEFAULT_MSG EIGEN3_INCLUDE_DIR EIGEN3_VERSION_OK)

  mark_as_advanced(EIGEN3_INCLUDE_DIR)

endif(EIGEN3_INCLUDE_DIR)

四、运行ORB-SLAM2（单目例子）

./build 100%无错误才可进入这一步。
这里选择Tum的数据集，网址：https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download
下载Category: Testing and Debugging下的第一个fr1/xyz，也就是30秒的那个
下载好tgz文件解压到ORB_SLAM2文件夹data文件夹下：

cd ORB_SLAM2
mkdir data
cd data
tar xvf /home/mining/下载/rgbd_dataset_freiburg1_xyz.tgz
cd ../

在这里插入图片描述
运行命令：

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml ./data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz
命令解释：
./Examples/Monocular/mono_tum 执行程序

Vocabulary/ORBvoc.txt 使用的orb词典

Examples/Monocular/TUM1.yaml 内参相关配置

./data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz 数据路径

出现下面即成功：
在这里插入图片描述

总结

安装过程中会出现各种各样的错误，需要一点一点的解决

迟暮 .
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