hehern-CSDN博客

原创 spconv稀疏卷积部署-engine实现

具体实现代码：https://github.com/hehern/bevfusion_spconv_deploy本repo代码是在NVIDIA-bevfusion部署代码（https://github.com/NVIDIA-AI-IOT/Lidar_AI_Solution）的基础上实现的spconv的部署。

2026-07-09 18:47:23 255

原创 cuda Sgemm矩阵乘法优化

参考文档：https://blog.csdn.net/weixin_42905141/article/details/128646823。计算一次FMA需要从从global memory中读取一次A数据以及B数据，访存时间较长。

2026-06-30 21:53:05 215

vector push_back普通指针的感想 #include <vector> #include <iostream> //vector push_back是变量内容的拷贝，而且是深拷贝，对于数据来说，变量中存储的内容就是变量值。对于指针来说，变量内存储的内容是指针指向的内存地址， /*1 2 3 4 5 5 5 5 1 2 3 4*/ void test1() { std::vector<int> vec; int num1 = 1; in

2021-03-13 15:57:29 1980

原创 C++举例说明拷贝构造函数与赋值运算符重载函数

#include <iostream> using namespace std; class test{ public: test(){ cout << "constructor" << endl; } test(const test& a) { cout << "copy constructor" << endl; } ~test(){} t

2020-08-25 17:05:24 204

原创卡尔曼滤波与目标跟踪-1卡尔曼滤波使用

1.卡尔曼滤波是什么？为什么要对事物状态进行估计？由于我们无法准确知道物体的当前状态，为了获得事物状态我们需要测量。但是测量值并不是准确的，总会存在噪声。卡尔曼滤波是一种结合预测（先验分布）和测量更新（似然）的状态估计算法。预测模块就是对物体的运动建立运动模型，本文栗子中的行人状态估计我们采用恒速度模型（CV），通过对上一时刻的最优估计进行运动模型转换，得到当前时刻的估计状态，以及预测误差。更新模块是根据当前时刻的测量值和预测状态得到当前时刻的状态最优估计。 2.卡尔曼公式 Predict： Xk=F

2020-07-29 21:10:15 843

原创 SLAM for dummies中文翻译版

地址：https://github.com/hehern/SLAM-for-dummies 自己翻译的，水平有限请见谅，如有错误，请联系我，谢谢。

2020-07-20 13:29:34 1037

原创 pytorch-gpu版本安装

1.gpu驱动安装：在nvidia官网下载符合自己gpu型号的驱动，chmod+x增加可执行权限，然后用./xxx.run安装过程中提示gcc版本4.8.5不符合，需要安装7.4.0，教程：https://blog.csdn.net/xs1102/article/details/89175293 安装之后还是显示gcc compil是4.8，使用以下教程：https://blog.csdn.net/hizengbiao/article/details/103698560 https://www.jian

2020-07-03 12:54:51 730

原创二叉树的前序遍历、中序遍历、后序遍历详解

二叉树的遍历是指从根节点出发,按照某种次序依次访问二叉树中的所有结点,使得每个结点被访问一次且仅被访问一次.–<大话数据结构> 1.前序遍历要点:先根节点,再左子树,再右子树. 结果: ABDGHCEIF 2.中序遍历要点:先左子树,再根节点,最后右子树. 结果:GDHBAEICF 3.后序遍历要点:先左子树,后右子树,最后访问根节点. 结果:GHDBIEFCA ...

2020-06-28 22:20:57 5586

原创 ros安装选择国内源踩的那些坑

最近买了个外置固态硬盘，安装了个ubuntu系统，准备外出携带，安装ros的过程中突然发现踩了坑，速速补齐。 step1：安装ros第一步时候，配置源的时候，一般大家只会在系统更新里面选择国内的源。注意：这只表示ubuntu系统更新时候从国内源下载。重新选择源之后，会自动reload这时候自动更新/etc/apt/sources.list里面的内容。保存的是ubuntu软件更新的源服务器的地址。划重点！！！ubuntu软件！！！ step2：安装第二步是将ros的源地址放在/etc/apt/sour

2020-06-17 00:27:28 5426 2

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原创无人驾驶激光雷达感知系统，包含去地面，聚类，minbox,跟踪与状态估计

原创 PIXOR：基于实时点云的三维物体检测pytorch实现及ros使用

原创 ubuntu18.04安装opencv4.1.2+opencv_contrib4.1.2

原创 LeGO-LOAM 编译安装

原创 ros-kinetic包catkin_make报错：Could not find a package configuration file provided by "can_msgs"

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