LeGO-LOAM 编译安装

最新推荐文章于 2024-08-25 21:45:23 发布

hehern

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编译运行LeGO-LOAM

博主环境：ubutu18.04+ros:melodic+pcl:1.8+gtsam+metis

1.安装：gtsam

git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git

编译安装：

make build
cd build
make ..
sudo make install

2.安装：metis

sudo apt-get install libmetis-dev

3.LeGO-LOAM编译安装：

新建工作空间

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src

下载源码

git clone https://gitee.com/Yeah2333/LeGO-LOAM.git

编译

cd catkin_ws
catkin_make -j1

source

source devel/setup.bash

运行

roslaunch lego_loam run.launch

rosbag play *.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data

在这里插入图片描述
参考：
https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM
https://blog.csdn.net/qq_36396941/article/details/83513121

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LeGO-LOAM 安装全纪实 VTK

VipeNvml的博客

09-22

108

在本文中，我们将详细介绍如何安装和配置 LeGO-LOAM，并使用 VTK（Visualization Toolkit）进行可视化。LeGO-LOAM 是一个基于激光雷达的实时自我定位和地图构建算法，而 VTK 是一个强大的开源可视化库，用于创建各种类型的可视化效果。

Lego-loam编译安装与运行

工大机器人工作室

08-25

1741

依赖 ROS (tested with indigo and kinetic) gtsam (Georgia Tech Smoothing and Mapping library) 安装gtsam 先决条件 Boost >= 1.43 (Ubuntu: sudo apt-get install libboost-all-dev) CMake >= 2.6 (Ubuntu: sudo apt-get install cmake) A modern compiler, i.e., at l

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Lego-loam安装编译

weixin_43211438的博客

03-25

5050

他们在Youtube上有介绍视频，有能力的可以去看一下，视频演示了loam和LeGO-LOAM在i7 4710mq和jetson tx2两种平台下的对比，效果十分好。https://www.youtube.com/watch?v=O3tz_ftHV48 1.编译安装LeGO-LOAM的依赖 gtasm的编译安装 1.下载gtsam的源代码 git clone https://bitb...

LeGO-LOAM 编译安装与运行

最新发布

earo0的博客

08-25

541

LeGO-LOAM不仅整合了LOAM的系统结构，同时对LOAM中的特征提取、位姿估计计算都进行了优化改进，此外还加入了闭环检测和全局优化，将LOAM这一LO系统构建为完整的SLAM系统。轻量级：LeGO-LOAM设计得较为轻量，能够在低功耗嵌入式系统上实现实时姿态估计，这使得它非常适合于资源受限的应用场景。地面优化：该算法在分割和优化步骤中充分利用了地面的约束，提高了算法的准确性和鲁棒性。

LeGO-LOAM 安装以及运行

weixin_44760904的博客

01-03

1563

文章浏览阅读113次。【代码】gtsam-4.0.2的安装。gtsam-4.0.2的安装_gtsam4.0.2-CSDN博客。如果已经创建过catkin_ws，直接cd过去就行。本机ubuntu18.04 melodic。--clock使用BAG的时钟。

Ubuntu20.04安装LeGO-LOAM和LIO-SAM

m0_58322903的博客

12-05

4063

Ubuntu20.04安装LIO-SAM真是挺折磨人的，填了一路的坑，在此记录分享一下，为大家安装编译算法提供一个全面的参考。

lego-loam功能包

04-01

乐高-LOAM（LeGO-LOAM）是一种轻量级、高效地全局定位与建图（Simultaneous Localization and Mapping, SLAM）算法，专为具有激光雷达（LiDAR）传感器的移动机器人设计。它由深圳大学的Shengjie Wang等人在2018年...

Lego-loam安装编译-附件资源

03-02

Lego-loam安装编译-附件资源

LeGO_LOAM安装

weixin_44189610的博客

07-17

521

https://www.cnblogs.com/zhangjcblog/p/10580683.html

lego loam 安装过程与问题处理

ABC_ORANGE的博客

04-24

2260

lego loam安装与问题处理： https://blog.csdn.net/weixin_44156680/article/details/118070387 ubuntu 20 安装lego loam的各种问题处理：（内部有pcl问题处理办法） https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM/issues/215 lego Loam 所需要的opencv的安装： http://www.360doc.com/content/22/0114/12/7

LeGO-LOAM_ Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping

03-01

这篇文章提出了一个名为LeGO-LOAM的轻量级6自由度的激光SLAM方法. LeGO-LOAM主要分为点云分隔, 特征提取, 里程计和建图四个方面, 在特征提取方面它借鉴了LOAM算法, 并且和其他的激光SLAM方法相比, LeGO-LOAM的亮点是支持闭环检测, 而且作者表示它能够在嵌入式系统上实时地进行位姿估计.

LeGO-LOAM安装与运行

weixin_43242118的博客

04-05

543

LeGO-LOAM安装与运行

Ubuntu20.04安装LeGO-LOAM【非源码编译GTSAM方式】

weixin_49106658的博客

05-13

1340

其他博客中，提到的部署lego-loam时，gtsam的版本使用大多数是使用4.0，都描述的有点混乱；

LeGO-LOAM安装全纪实

Yukina的博客

04-25

3596

LeGO-LOAM由点云分割、特征提取、激光里程计、激光建图组成，算法思想与RGBD-SLAM有些类似，系统通过接收来自三维激光雷达的输入并输出6自由度姿态估计。整个系统分为五个模块，第一个是分割，将单个扫描的点云投影到一个固定范围的图像上进行分割，然后第二个是将分割的点云发送到特征提取模块。第三个，激光雷达里程计使用从上一个模块中提取的特征找到在连续扫描过程中机器人位姿的转换，这些信息最终用于激...

工程（一）Lego_Loam安装调试及运行

HUASHUDEYANJING的博客

11-02

3027

当第一次编译代码时，需要在“catkin_make”后面添加“-j1”以生成一些消息类型。将来的编译不需要“-j1”。编译时出现错误，找不到Cmake文件，则需要在路径中添加相应的环境变量。一定要加--clock时间，这样才能生成完整的全局地图。#下载编译Lego_loam。运行lego_loam程序。在代码建图过程中保存数据。utility文件修改。...

LeGO-LOAM 系列(1): LeGO-LOAM 安装以及概述

weixin_40072161的博客

03-05

5416

一、github GitHub - RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM （LeGO-LOAM 原始版本） GitHub - facontidavide/LeGO-LOAM-BOR（LeGO-LOAM 代码优化版本， forked from LeGO-LOAM）二、安装依赖

SLAM学习之安装运行LeGO-LOAM

weixin_41648131的博客

11-15

2218

本文章记录了两种配置环境（笔记本电脑、板载计算单元）上是如何成功安装LeGO-LOAM。

lego-loam安装编译

qq_40957243的博客

07-09

274

文章目录前言1.lego-loam的安装编译——踩坑->填坑1.1 lego-loam编译1.2 lego-loam安装前言 1.lego-loam的安装编译——踩坑->填坑 1.1 lego-loam编译 ** 踩坑：clouds-msgs 找不到** // lego-loam的安装编译 https://blog.csdn.net/qq_36396941/article/details/83513121 // lego-loam 编译找不到clouds-msgs https://blo..

LeGO-LOAM 编译

07-28

LeGO-LOAM的编译过程可以按照以下步骤进行： 1. 首先，进入到你的工作空间目录，并在该目录下创建一个名为"slam_ws"的文件夹： ``` mkdir -p slam_ws cd slam_ws ``` 2. 在"slam_ws"目录下，使用git命令克隆LeGO-LOAM的代码库： ``` git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git ``` 3. 进入到"slam_ws"目录下的"LeGO-LOAM"文件夹，并执行catkin_make命令进行编译： ``` cd LeGO-LOAM catkin_make ``` 这样，LeGO-LOAM的编译过程就完成了。请注意，如果在编译过程中遇到任何错误，请确保你已经正确安装了所需的依赖项，并按照错误信息进行相应的修复。引用\[1\]中提供了具体的编译命令和步骤，你可以参考该引用中的内容来进行编译。 #### 引用[.reference_title] - *1* *2* *3* [编译LeGo-LOAM，并且采用速腾聚创激光雷达与之相连](https://blog.csdn.net/m0_60355964/article/details/131155261)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]