从数学模型理解控制系统

参考资料： 《自动控制原理（第六版）胡寿松》
前言:
大二学生，在复习《自动控制原理》时突然想到通过记录自己对知识点的理解和梳理，加强深化对所学内容的掌握。

正片:
1.《自动控制原理》这门课程主要研究对象是系统 ，且为电学系统。

2.研究系统时，我们采用的方法一般都是对系统进行 数学建模（ 根据组成系统的各部分元件包含的电学规律以及各元件是怎么组成的）通过分析数学模型得到系统的性能。本课程中描述系统性质的数学模型一般采用 微分方程。 

对于一个系统，假设它具有初始状态A，现对系统输入一个信号r（t），那么对应的响应必然包含两个部分:即 零状态响应（又称 强迫运动）和 零输入响应（ 自由运动）。强迫运动仅由r（t）和系统性质决定;自由运动则仅由A和系统性质决定。

为了求系统的响应，直接求解微分方程可能有些麻烦，于是我们通过对微分方程进行 单边拉普拉斯变换， 通过时域的微分方程变成复频域中的线性方程求解。

对微分方程进行拉普拉斯变换后会出现在0处的各阶导数， 它们反应的是系统的初始状态A。在强迫运动中，我们认为A=0，在这种情况下我们把r（t）和零状态响应的拉氏变换移到等式一边，另一部分移到等式另一边…于是便得到了系统的 传递函数 。通过传递函数我们可以轻易算出系统的零状态响应。

求解零输入响应时，则认为R（s）=0，仅把C（s）移到等式一边，就得到了自由运动的拉氏变换。系统全响应=零输入响应+零状态响应。在这里，我们发现:即使没有信号输入 ，只要存在初始状态，系统仍然存在自由运动。也就是说， 我们可以把初始状态看作是系统的某种激励，该系统在这种激励下产生了自由运动。前面已经说过，自由运动由A和系统性质决定，其中，系统性质决定了 系统自由运动的模态，而A决定了各运动模态的系数，自由运动正是各运动模态的 线性叠加。【举个列子:有一个RC串联电路，R和C的值以及其具有的电学性质决定了这个系统的性质，也决定了其自由运动模态 ——这里可以理解为电量衰减的时间常数τ。给定C不同的初始状态——这里理解为电量。则电量会随着系统决定的τ变化 但τ本身是不变的 初始状态仅影响电量 】
可以证明，运动模态就是微分方程的特征根（也是系统传递函数的极点），特征根可能有多重根甚至是共轭复根的情况。

还有一点值得注意，如果 输入一个信号，那么响应的模态可能会增加，增加的模态是由于输入信号的激励形成的；

传递函数的零点虽然不组成自由运动的模态，但是它影响着个模态在响应中的比重，比重取决于极点之间，零点与极点之间，零点与原点之间的距离。