控制系统的数学模型及预备知识

一、基本概念

1、数学模型

定义：描述系统输入输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。

2、模型分类
静态数学模型：在静态条件下（变量各阶导数为零），描述变量之间关系的代数方程。
动态数学模型：描述各阶导数之间关系的微分方程。

时域数学模型：微分方程、差分方程、状态方程
复数域数学模型：传递函数、结构图
频域数学模型：频率特性

3、建模方法
解析法：依据系统及元件各变量之间所遵循的物理、化学定律列写出变量间的数学表达式，并实验验证。

实验法：对系统或元件输入一定形式的信号，根据系统或元件的输出响应，经过数据处理二辨识出系统的数学模型。

4、简单的控制系统

线性系统：满足叠加原理的系统（用线性微分方程描述的系统）。
非线性系统：不满足叠加原理的系统。

集中参数系统：变量仅仅是时间的函数。动态数学模型通常是微分方程。

分布参数系统：变量不仅是时间函数，而且还是空间的函数。动态数学模型通常是偏微分方程。

定常系统：微分方程的各项系数为常数。
时变系统：系统的微分方程的系数为时间的函数

单输入单输出系统：系统只有一个输入变量和一个输出变量。
多输入多输出系统：系统有多个输入变量或多个输出变量。

二、预备知识

1、电容

2、电感

3、弹簧

4、阻尼器

5、牛顿定律

6、电机

7、运放

虚短：由于运算放大倍数很大，二输出电压有限，因此输入的差分信号接近于0，认为“电压输入端接地”。
虚断：由于运算放大器输入阻抗很大，认为输入电流接近于0，称虚断。