智能wifi小车程序原理说明

总体思想：

1.      使用ESP8266与手机客户端连接通信，使用串口通信，利用AT指令像ESP发送命令，同时配置需要的内容，配置完成以后用手机连接wifi。

2.      连接wifi以后，利用ESP自身的接受消息回显，让单片机捕捉回显中关键内容作为命令，来实施相应操作。要求：使用4800bps的比特率，捕捉命令和进行操作均在串口中断中做，并且不能做耗时操作，解决方法是使用即时性较高的指令，例如TR0 = 1

3.      接收到命令可以准确解析以后，就可以驱动电机，L293D驱动模块使用方法很简单，一个电机的两端置为一高一低就能全速转动，再配以相应的PWM波，就可以调节速度。

4.      注意，一开始不能把定时器0打开，从而产生定时器中断，这样会影响ESP的初始化，所以只有在ESP初始化结束以后才能打开定时器，来产生PWM波，驱动电机

5.      在while中循环检测是否发来过停止运动的命令，并且也和按钮抬起发来的停止运动命令相同，停止定时器和两个轮子。但是还是有时候会出现混乱电平，导致小车失控。

6.      避障的实现是，采用外部中断实现的，一旦在while中检测到了避障模块的引脚置低，那么就触发外部中断0，做相应的动作。我使用的是左边有障碍，那么就左轮反转，右轮停止，实现旋转后退避障。中间的是两轮同时后退。右边避障同左边。

7.      关于命令：前进和后退命令发出以后，不再重复发送，但是抬起时，会发出停止命令，使得小车停止运动。

8.      其他细节见程序注释。