浅谈工业总线协议CAN

CAN总线协议的介绍

CAN (Controller Area Network) 控制器局域网络，由生产汽车电子产品BOSCH公司开发的。它是成为汽车计算机控制系统和的标准总线

基本参数

参数	说明
OSI层数	1. 物理层 ISO11898(高速CAN) 或 ISO11519(低速CAN) 2. 数据链路层 can是标准数据帧 3. 应用层 用户自己定义 一般用CanOpen标准 (can属于现场总线协议，一般就只有这三层)
双工单工
主从结构	没有主从之分 每个节点都是平等 一个节点以广播的形式发送
支持速率	125kps~1Mkps
通讯距离
是否差分传输
数据线

CAN总线协议的规则

物理层规则

1.基本组成结构

结构单元	说明
CAN收发器	1.收： 将CAN控制器的TTL或CMOS的电平信号 转换为 CAN差分模拟电平信号 2. 发：将CAN的差分模拟电平信号 转换为 TTL/CMOS的电平信号送到CAN控制器 从而实现完整的双向通信
CAN控制器	解析来自CAN收发器送来的数据 也将用户的数据传送到CAN收发器并发送出去 CAN控制器一般具备数据帧的解析与解码，数据屏蔽与滤波，数据帧的打包与封装等功能， 是与用户交互的端口

2.电平逻辑传输规则

CAN总线采用差分传输信号线 (CANH和CANL) ，其中每个ECU为每个CAN总线上的节点，(左图) 。右图是01逻辑规则。

逻辑值	说明
逻辑1 (隐性)	CANH和CANL电平都为2.5V(电位差为0)
逻辑0 (显性)	CANH和CANL电平分别为3.5V和1.5V(电位差为2V)

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数据链路层规则

在原始数据段的前面加上传输起始标签、片选(识别)标签和控制标签，在数据的尾段加上 CRC 校验标签、应答标签和传输结束标签，把这些内容按特定的格式打包好，就可以用一个通道表达各种信号了

1.CAN标准数据帧

用于节点向外传送数据
当接收节点接收到帧起始到CRC字段的数据都没有错误时，接收节点将在确认间隙位发送一个显性电平(ACK)，此时总线电平为发送节 点的隐性和接收节点的显性线与为显性电平，表明数据传输无误，没有错误发生

应用层 (CanOpen)

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