APM基础

1、稳定模式Stabilize

稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应该用此模式。此模式下，飞控会让飞行器保持稳定。（陀螺仪，加速度计介入解算姿态，气压计，GPS不介入解算姿态）是初学者进行一般飞行的首选。一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，这对抢救紧急情况十分重要。

2、定高模式ALT_HOLD

初次试飞之后就可以尝试定高模式，此模式不需要GPS支持，APM会根据气压传感器的数据保持当前高度。（陀螺仪，加速度计，气压计介入解算姿态）定高时如果不会定点，因此飞行器依然会漂移。可以遥控来移动或保持位置。定高时就是APM控制油门来保持高度。但仍然可以用遥控油门来调整高度。稳定模式和定高模式之间切换时，要让遥控发射机的油门在同一位置，避免因模式切换、油门控制方式发生变化造成飞行器突然上升或者下降。

3、悬停模式Loiter

悬停模式就是GPS定点模式。应该在起飞前先让GPS定点，避免在空中突然定位发生问题。（陀螺仪，加速度计，气压计，GPS介入解算姿态）理论上飞行器不会漂移。可以遥控来移动位置，手感很涩，难以Pos_HOLD模式可弥补。

4、Pos_HOLD （最近加入模式，2014年中下旬）可以叫做混合模式，带有定点，可以比作 定高模式ALT_HOLD 和 悬停模式Loiter 的混合，手感接近定高模式，松杆可自动刹车并定点悬停。

5、简单模式Simple Mode

简单模式相当于一个无头模式，每个飞行模式的旁边都有一个SimpleMode复选框可以勾选。勾选简单模式后，飞机将解锁起飞前的机头指向恒定作为遥控器前行摇杆的指向，这种模式下无需担心飞行器的姿态，新手非常有用。（此模式下磁罗盘正确校准以及设置很重要）

6、自动模式 AUTO

自动模式下，飞行器将按照预先设置的任务规划控制它的飞行，由于任务规划依赖GPS的定位信息，所以在解锁起飞前，必须确保GPS已经完成定位。切换到自动模式有两种情况：如果使用自动模式从地面起飞，飞行器有一个安全机制防止你误拨到自动模式时误启动发生危险，所以需要先手动解锁并手动推油门起飞。起飞后飞行器会参考你最近一次ALTHold定高的油门值作为油门基准，当爬升到任务规划的第一个目标高度后，开始执行任务规划飞向目标。如果是空中切换到自动模式，飞行器首先会爬升到第一目标的高度然后开始执行任务。

7、返航模式RTL

返航模式需要GPS定位。GPS在每次解锁前的定位点，就是当前的“家”的位置；GPS如果在起飞前没有定位，在空中首次定位的那个点，就会成为“家”。进入返航模式后，飞行器会升高到15米，或者如果已经高于15米，就保持当前高度，然后飞回“家”。还可以设置高级参数选择到“家”后是否自主降落，和悬停多少秒之后自动降落。

8、绕圈模式Circle

当切入绕圈模式时，飞行器会以当前位置为圆心绕圈飞行。而且此时机头会不受遥控器方向舵的控制，始终指向圆心。如果遥控器给出横滚和俯仰方向上的指令，将会移动圆心。与定高模式相同，可以通过油门来调整飞行器高度，但是不能降落。圆的半径可以通过高级参数设置调整。

9、跟随模式FollowMe

跟随模式基本原理是：操作者手中的笔记本电脑带有GPS，此GPS会将位置信息通过地面站和数传电台随时发给飞行器，飞行器实际执行的是“飞到这里”的指令。其结果就是飞行器跟随操作者移动。

10、比率控制模式Acro

这个是非稳定模式,这时apm将完全依托遥控器遥控的控制，所有传感器不介入解算姿态，一般用于特技飞行，新手慎用。